2023工业机器人电气控制与维修专项考试试题.docx

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1、工业机器人电气控制与维修专项考试一、选择题1设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1Z2=1100则每一转对应的脉冲数应为（）。单选题*As50个脉冲/转B、IOO个脉冲/转C、25个脉冲/转2、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（1单选题*As11.25oB、22.5C、5.6253、（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。单选题*A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言4、在A1语言中，旋转用函数（）来构造。单选题*AsFRAMEB、VECTORCsROT5、在A1语言中：MOVEba

2、rmTO-2*zhat*inches;该指令表示：（）。单选题*A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸6、装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）单选题*A、作业行程B、机器重量C、工作速度7、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。（）单选题*A、可以提高汽车产量VB、适应汽车产品的多样化C、可以提高产品质量8、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（）o单选题*A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化V9、测速发电机的输出信号为（）。单选题*A、模拟量B、数字量U开关量10、GPS

3、全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。单选题A、2B、3C、411、操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？单选题*AsX轴B、Y轴C、Z轴12、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。单选题*As柔顺控制VB、P1D控制C、模糊控制13、CCD摄像头采用电视PA1标准，每帧图像由（）场构成。单选题*As1B、2C、314、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。单选题*As接近觉传感器B、接触觉传感器U滑动觉传感器15、直线驱动机构中，传

4、动效率最高的是:（1单选题*A、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠16、（）适用于较长距离和较大物体的探测。单选题*A、电磁式传感器B、超声波传感器VU光反射式传感器17、通常机器人的力传感器不包括（）。单选题*A、握力传感器B、腕力传感器Cs关节力传感器18、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）单选题*A、多路光源B、光敏元件C、电阻器19、机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。单选题*A、绝对定位精度高于重复定位精度B、重复定位精度高于绝对定位精度VC、机械精度高于控制精度20、对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。单选题*

5、A、关节角B、杆件长度C、横距A、模拟量B、数字量U开关量22、运动逆问题是实现如下变换（）。单选题*A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换U从迪卡尔空间到关节空间的变换，23、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。单选题*A.运动与控制，B.传感器与控制C.结构与运动24、机器人终端效应器（手）的力量来自（）。单选题*A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节U决定机器人手部位姿的各个关节25、增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。单选题*AsB、二C、三26、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐

6、标。单选题A、优化算法B、平滑算法U插补算法27、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。单选题*A、运动学正问题Bs运动学逆问题C、动力学正问题28、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。单选题*A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间VC、完成一次正向动力学计算的时间29、应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。单选题*A、物性型B、结构型VC、一次仪表30、应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。单选题*A、极间物质介电系数Bs极板面积C、极板距离V31、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。单选

7、题*A、电压B、亮度Cs力和力矩A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人33、手部的位姿是由（）构成的。单选题*A、位置与速度Bs姿态与位置VC、位置与运行状态34、运动学主要是研究机器人的（）。单选题*A、动力源是什么Bs运动和时间的关系VU动力的传递与转换35、动力学主要是研究机器人的（）。单选题*A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换V36、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。单选题*A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度U运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度37、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。单选题*A、定位精度和

8、运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间38、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法（）。单选题*A、电压控制法B、电容控制法VC、极数变换法D、频率控制法39、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。单选题*A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小C、转动惯量小且转矩系数大，D、转动惯量小且转矩系数小40、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）。单选题*A、传感装置B、控制装置U关节伺服驱动部分D、减速装置41、以下哪一项不是对伺服系统的基本要求。（）单选题*A、稳定性好B、精度高C、快速

9、响应无超调D、高速，转矩小V42、IOO。和120。的两个电阻串联时，其等效电阻为（）。单选题*As40Bs20Cs220V43、使用测速电机作为检测装置，从而构成位置闭环的控制系统属于何种控制方式。（）单选题*A、开环B、闭环C、半闭环VDs前馈44sPWM调速方式称为（）。单选题*A、变电流调速B、变电压调速C、变频调速D、脉宽调速45、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。单选题*A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度U运动速度和运动时间46、以下哪点不是示教盒示教的缺点:（1单选题*A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度VC、难以与其他设备同步47、要在生产中引入工业机

10、器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。单选题*A、制作准备B、运转率检查C、安装与试运行48、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。单选题*As操作人员劳动强度大B、占用生产时间VC、操作人员安全问题49、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态TC1至TC5o实践证明5个不同的姿态（）。单选题*A、动作变化越大其工具控制点越精确B、动作变化越大其工具控制点越不精确C、动作变化与其工具控制点无关50、

11、运动学主要是研究机器人的（）。单选题*As动力源是什么B、运动和时间的关系VCs动力的传递与转换二.判断题1工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。对V错2、被誉为工业机器人之父的约瑟夫英格伯格最早提出了工业机器人概念。对错V3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。对错V4、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。对错V5、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。对错V6、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。对错V7、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔

12、顺装配。对V错9、一般工业机器人手臂有4个自由度。对错V10、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。对V错11、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。对V错12、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。对V错13、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。对V错14、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。对V错15、工业机器人用力觉控制握力。对错V16、光电式传感器属于接触觉传感器。对错V17、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。对V错18、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。对错V19、机器人

13、控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。对错V20、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。对V错21、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。对错V22、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。错23、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。对V错24、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。对V错25、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。对V错26、A1语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。对错V27、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到

14、目标位姿的运动。对V错28、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。对错V29、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。30、机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。对V错31、人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。对V错32、示教编程用于示教-再现型机器人中。对V错33、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。对V错34s电荷定向有规则的移动形成电流。对V错35、机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。对V错36、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。37、关节i的坐标系放在i-1