ABB打胶机器人工具坐标建立方法.docx

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1、ABB打胶机器人工具坐标建立方法（六点法）菜单一手动操纵-工具坐标一新建。（工具名称使用范围使用默认）点击确定。自动生产窗口程序编辑器鼾数据控制面板事件日志凶 HotEdit者输入输出向系统信息口 FlexPendant资源首甲:岑校准国备份与恢复注销Default User重新启动=V自动LAFTOP-S8QPDHDH电机开庭已停止（M 1（XM）手动LAFT0P-S8QPMUH防费”停止已停止（M 100*）包盘器生.2手动操纵I2手动操纵一点击属性并更改机械单元：RDB.1.绝对精度：Off动作模式：轴1 - 3坐标系：大地坐标.工具坐标：toolO.工件坐标：wobjO.有效载荷：lo

2、adO. .操纵杆锁定:无 增量：无 工具坐标:位置格式手动LAFTOP-88QPMUH防罗装置停止已停止 健及10(H)机械单元：ROB_1 绝对精度：Off动作模式：轴 1 - 3.坐标系：大地坐标.二工具坐标：toolO.工件坐标：wobjO.有效载荷：loadO.操纵杆锁定：无 增量：无, 对准.一转到.启动一手动防护装停止LAPTOP-S8QTOJH已停止(M 100*)全强2手动幔纵-工具位置格式4器体粉撤002702007000 0 0 10 8 01:2:3:4:5:6:当前选择:toolO编辑取消从列袭中迭择一个唉目。新建ROBJ% -Q三丫强3哥效据声明触据类里：toold

3、ata手动LAPTOP_S8QPDJH防非线总停止己停止(M 10M)名称：范围:存储类型：除模块：例行程序：维数初始值3自二三-=-当前任务：TROBl取消ROB% -Q工具坐标数据修改：选择新建的工具数据，点击编辑-更改值。手动LAFT0P-88QPDMM防护装H停止已停止100%)2手动掾纵-工具当前选择:tool 1从列表中逸建一个项目。新建编辑取消&,跳生,tOB_l% Q vLAPT0P-88QPDfBIH茂编朝己停止（M 10（M）名称：点击一个学校以编辑值。tload：tool 1工具重量Btsft ：=-1num!数搦类型loaddataMASS:工具重量（初始为-1,不更改

4、这个值的话无法启用工具）重量和重心不知道就随便估算下单位是KG与MM更改完后点击确定工具坐标的标定：选中新建的工具数据，点击编辑-定义更改声明乒392手动操纵-工具防护笈置停止已停止（度100*）当前选择;tool 1从列表中选好一个项目。工具名称7一根块范国2共2toulORAPID/T ROB1/BASE新建.方法选择TCP和乙X点数为4此方法前4个点用不同的姿态去对准一个固定的点，姿态幅度越大越好。剩下两个点指定工具坐标X与Z轴的方向。LAPT0P-68QPDHDH务程序数据- tooldata -定义己停止 度100*)工具坐标定义工具坐标：tool 1选择一种方法，修改位置后点击硝定

5、。点数:TCP ft Z. X状态1234修改位.置We方给爷生点点点点点占1八、-JL凶v;取消八R0BJ% QIEnable手动合 程序数据tooldata -定义工具坐标定义工具坐标：tool 1选降一种方法，修改位孟后点击确定。防妒装J1停止已停止 健度1OCM)手动调整姿态去对准固定点 然后选中点1点击修改位置。剩下的点位都需要对准后点击修改位置。延申器点X延申器点z全部修改完后点击确定 系统会自动计算工具坐标的数据。名研JB己停止的18*)面程序数据- tooldata -定义-工具坐标定义工具坐标：tooll国凶点击.确定.硝认结果，或点击取消.重注定义源数据。方法最大误差最小误

6、差平均误差X:Y:ToolXZ0.0003115132 毫米0.0002604164 亮米0. 000298739 毫米126.9252 毫米-4. 917871E-05 空米取消21、1# 1/0I 5： 6 55 11验证方法:手动切换至重定位模式，选中新建的工具手动下看机器人是否围绕枪头旋转，偏差过大就重新校准。手动LAPT0P-38QPDHDH电机开启已停止 境度1OCM)ROB_1中作俣式：重定位1坐标系：工具.十具坐标：tool 1. . .|绝对精度:Off工件坐标:wobjO.至也g手动操纵二点击战性并更改一机楠单元：载荷:操纵杆锁定:增量:对准启动.校准后程序里选择新建的工具坐标即可。区nromunm位法格式X一-En位置二坐标中的位置：VorkObjectX:Y:Z:ql：q2：q3：q4：1907.780. 371600.670. 000000. 00000-0.94242-0.33444I=v|于0LAPT0P-S8QPDffiJH归T_ROB1内的未命名程序/fcduleain任务与程序银决PROC main ()MoveL * 9 vlOOO 9 z50 zEND PROCENDMODULE编辑调试整药生.T.R03：Mcc-jlelROB 1例行程序修改位置隐藏声明tooll ； 1已停止 健度10(M)