丹佛斯FC302IMC定位控制调试笔记.docx

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1、IMC定位控制调试应用指南IMC英文全称是Integrated Motion Controller,集成的运动控制器。是传统的速度和转矩控制方式之外的另一种控制方式位置控制。IMC有别于MCO,它并不是一块单独的控制卡或者是扩展选件。是一个针对FC302开发的新的软件，更像是丹佛斯FC302控制卡上增加了一个升级软件包。适用于丹佛斯FC302磁通矢量闭环带反馈控制模式，针对无速度反馈编码器系统也适用于丹佛斯的磁通矢量无传感器，或者U/F控制模式。控制电机类型包括普通异步电机、异步伺服电机、PM永磁同步（伺服）电机（SPM）。IMC和已经应用多年的MCO305互为补充，可以极大扩展FC302在运

2、动控制领域的应用范围。要注意的是IMC不能完全替代MCO305和MCO350,但IMC可以完全替代MCO351,因此后者即将退市。此外IMC还可以提供无传感器的位置控制。IMC位置控制功能无需编程，直接通过参数调整即可调用，更容易操作使用，具备一般速度调试能力的用户均可掌握。我们就以IMC最适用的场合物流行业的堆垛机应用为例，说一下IMC如何调试。堆垛机目前典型配置：电机：异步电机（少量采用同步伺服电机）；驱动器：FC302+Profinet+IMC控制软件；电机带速度反馈编码器；位置反馈采用激光测距仪或者条码测距仪做为位置反馈。速度反馈编码器采用TTL编码器，测距仪信号类型采用SSI格雷码信

3、号。针对这样的系统，我们的配置：FC302 （带制动）+ IMC + MCA120 + MCB102oFC302PllKT5H2BG（N）CS067ALBR下面详细描述一下相关调试步骤：（为了避免参数设置问题,建议参数设置前先初始化,将参数14-22设置为2,MCB102TerminalnumberSSI Encoder+24VDC Supply.2-+ 8VDC Supply*-34-5VDC Supply4-GND5-,67然后断电重新上电），为了避免抱闸继电器参数未设置导致抱闸回路误动作，在继电器参数设置完成前请先将变频器继电器输出端子拔下。一、 正确接线:速度反馈接变频器MCB102编

4、码器反馈卡：1 ： 24v+, 4 ： 0V, 5 ： A+, 6 ： A-, 7 ： B+, 8 ： B- （Z 相不接）默认变频器本体端子27功能分惯性停止。如果没有实际配线，：+A-B+B-请将端子27和端子12/13短接。否则会导致无法启动。测距仪反馈信号，按右图MCB102接线端子示意图接线9 ： CLOCK+ , 10 ： CLOCK- , 11 ： DATA+ , 12 DATA- 抱闸控制：变频器继电器输出Relay 1 （端子1,2,常开，L 3常闭）。 报警输出：变频器继电器输出Relay 2 （端子4,5,常开，4, 6常闭） 总线连接：按右图示意，直接网线插入MCA12

5、0网线接口。注意：如果掌握丹佛斯变频器闭环调试调试方法的可以直接跳过手册的开闭环调试步骤。直接完成速度闭环调试后，设置相应的位置参数即可直接进入定位运行测试步骤。二、开环试运行，检查编码器方向L设置显示参数ID Name0-01语言选择Setup 110中文Unit0-20显示行1.1（小）0-22显示行1.3（小）1657反馈速度1606实际位置如图示：面板上部左右侧红框位置分别显示速度编码器反馈速度和位置编码器反馈位置值。2、设置相关电机参数IDNameSetup 1Unit1-20电机功率按电机铭牌设定kW1-22电机额定电压V1-23电机额定频率Hz1-24电机额定频率A1-25电机额

6、定速度RPM1-29电机自整定1完整自整定如果示：按红框指示“hand on”键即可自动执行电机自整定,完成后，面板会提示按“0K”键结束自整定。如果蓝色框中显示“自动远程惯性停止”，则说明没有急停信号或者端子12-27没有短接。3、设置相关编码器参数（如果测距仪信号为24位SSI信号，则P17-21设为 4096Pl7-24 设为 24）IDNameSetup 117-70编码器连接1双编码器MCB102采用双编码器模17-10增量编码器类型1 TTL17-11增量编码器分辨率2048以2048为例。按实际设 117-20绝对值编码器反馈类型4 SS1如果实际SSI反馈信号为25位的数据长度

7、，参和1 7-99诗皆为q217-21每圈分辨率4096 12位固定不改17-22圈数4096 12 位17-24SSI数据长度24以24位举例17-25SSI时钟频率260K默认值，请根据实际测距仪允许设置。17-61反馈信号监测0禁用7-00速度编码器反馈来源2 MCB1027-90位置编码器反馈来源12 MCB102Absolute4、设置总线相关参数1DNameSetup 1Unit9-15.0PCD 1 WriteConfiguration1680 FieldbusCTW 1默认无需修改9-15. 1PCD 2 WriteConfiguration1682 FieldbusREF 1

8、默认无需修改9-15.2PCD 3 WriteConfiguration1683 FieldbusPos. REF目标位置9-15.3PCD 4 WriteConfiguration1683 FieldbusPos. REF必须设置两个16839-15.4PCD 5 WriteConfiguration341加速时间注意，1、加减速时间的单位为10ms,如果设置为100,表示加速时间为1秒。2、手动调试时，请先拔去PN总线。9-15.5PCD6 WriteConfiguration342减速时间9-16.0PCD 1 ReadConfiguration1603 StatusWord默认，无需修

9、改9-16. 1PCD 2 ReadConfiguration1683 MainActual Velue默认，无需修改9-16.2PCD 3 ReadConfiguration1606 ActualPosition实际位置9-16. 3PCD 4 ReadConfiguration1606 ActualPosition必须设置两个16069-16.4PCD 5 ReadConfiguration1614 MotorCurrent电流9-16.5PCD 6 ReadConfiguration1657 FeedbackRPM实际速度4、开环抱闸参数设置（水平运行可以不设抱闸参数，继电器功能设置为r

10、unning)1DNameSetup 15-40. 1继电器1功能32 Meehbrake Ctrl抱闸控制5-40.2继电器2功能9 ALARM报警1-71启动延时0. 2SS1-74启动速度50RPM （水平运行设置为0）1-75启动电流60%额定电流水平运行设置为10%以下即可2-21激活抱闸速度100RPM （水平运行设置为10即可）5、开环试运行：首先设置合适的加减速时间。IDNameSetup 1Unit4-10电动机速度方向2双方向由于开环零速时没有足够的扭矩，所以提升应用时必须在“off”状态先通过键盘上下键设置给定速度，给的速度至少需要大于50RPM （或者小于-50RPM）

11、,非提升应用可以从零速开始。然后按“hand on”启动运行。当速度给定为正值得时候，先观察电机是否能够运转，然后观察面板右上角位置值的数值是否增加，如果减少，则交换变频器输出U/V/W任意两相。如果数值没有变化，则表示位置反馈信号异常，检查位置反馈编码器接线及安装。最后观察面板左上角速编码器反馈速度显示的速度方向是否为正值，如果为负值，则交换端子32,33的接线，如果显示值为正值但和给定速度相差较大，则检查参数17-11速度编码器分辨率设置是否正确或者速度反馈编码器安装是否存在打滑等问题,以及编码器信号连接是否正常，如果数值为零，则检查编码器接线及安装。当显示值为正值且速度值和设定值相差不大

12、的情况表示速度反馈编码器信号正常。（同理，当速度给定为负值的运行时候,面板右上角位置值的数组减少,左上角的速度反馈值显示为负值）编码器检查正常后，建议通过面板低速开环走完全行程，一来可以检查整个机械状态，二来可以通过观察面板上部左右两边的速度反馈和位置反馈信号检查整个行程内反馈信号是否都正常。注意：第一次运行时，由于面板原先处于“auto ”状态，无法设置给定速度，需要快速的按一下 Hand on ”键然后迅速按回” off “键。然后在 off “状态下就可以通过按键设置给定速度了。之后可以通过“ Handon “和“ off”键来启停电机。切记开环一定不要在零速的时候按“Hand on “

13、启动电机。三、闭环运行1、设置速度闭环参数及闭环抱闸参数，（水平运行的系统开闸扭矩设置2-26设置0%,通常可以不设置机械抱闸参数，IDNameSetup 1Unit1-01电动机控制原理3磁通矢量带反馈1-02反馈来源2 MCB1021-72启动功能6机械制动释放（和开环抱闸控制逻辑不同需要另设）2-21激活抱闸速度Irpm2-23激活制动延时0. 2S经验参数，如果抱闸机械动作迟缓，需要适当增加。水平运行时间可以设置为0.1以下。2-24停止延时0. 2S2-25抱闸释放延时0. 2S2-26抱闸释放转矩参考值60%水平运行设置为0%o2-28增益放大因数1.8经验系数4-13速度上限200安全起见，先限制速度上限7-02速度P1D比例增益0. 040. 06经验参数7-03速度PID积分时间80ms经验参数7-06速度PID滤波时间1ms经验参数2、闭环试运行和开环试运行方法相同，通过面板“Hand on”和“off”键来启停电机，通过键盘上下左右键来修改给定速度，和开环不同的是，闭环模式下，零速也可以正常启动电机。通过键盘给定速度，看反馈的速度值是否稳定，如果速度波动大，适