坡口机器人工作站投标技术方案（纯方案29页）.docx

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1、投标货物报告品目一：坡口机器人工作站(沈阳)设备名称：坡口机器人工作站数量：壹拾套一.应用范围:适用于碳钢、高强钢及其它材质板材的下料和坡口加工工作;切割方式：机器人火焰切割二.主要技术参数:(1)切割对象：任意平面曲线零件焊前任意形状坡口加工;加工板材厚度150mm以内；(2)切割气体：氧气(纯度99.5%)、丙烷。(3)工作范围：2009mm(4)切割工作台高度：400500mm(5)切割速度范围：50-500mm/min(6)机器人手臂联动轴数：6轴(7)抓持力：10KG(8)工作制：3班制、8小时/班，具备不停机连续工作能力、平均每月工作时间不小于700小时；三.项目描述1 .系统描述

2、：采用单工位结构形式，焊接机器人装于设备底座上，正面配以切割工作台。坡口机器人切割工作站主要由机器人系统、火焰切割系统、工作平台、电气系统及工作站附件组成，系统具有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高切割质量和一致性，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率。机器人切割工作站设备配置表序号项目内容数量备注1机器人系统M-20iA/10L机器人本体1套日本发那科原装进口Mate机器人控制器示教器(中、英文显示，中文介面)TouchSensing焊缝自动寻找供电电缆及信号电缆离线编程软件(试用版，免费升级)2切割系统火焰割炬装置1套捷锐/威达自动点火装置火焰切割气路系统3防碰撞传感

3、器防碰撞1套TBI4设备底库设备安装底座1套威达5工作平台切割平台1套威达6电气系统系统控制1套威达7安全防护系统简易围栏1套威达设备组成简图如下:2 .操作描述：操作工使用行车或手动将板材放到工作平台上，利用工作平台上的靠销对工件进行定位，操作工离开机器人工作区域，按下操作台“启动”按钮，机器人对工件安装位置进行确认及自动修正（起始点寻找），纠正工件装配产生的偏差；自动点火，机器人对工件按预先编定的程序进行切割，切割结束后机器人回到初始位置，卸下工件。3 .配置特点：1）发那科卜2CHA/10L机器人具有.高速、优良的加减速性能及扩展的工作范围。2）起始点自动寻位功能有效纠正工件装配产生的偏

4、差，提高切割质量及工作效率。3）离线编程实现在办共室对切割轨迹及工作程序的编制，严肃工艺纪律，适应现代企业管理的发展需要。4）程序控制，自动点火功能。四.设备技术参数及特点说明:4 .1.机器人系统：选用日本发那科M-20iA/10L机器人，配R-301aMate高.性能机器人控制器。末端有效负载10Kg,最大工作半径2009mm。4. 1.1.机器人本体：发那科是增强型工业机器人即关节型手臂机器人。它的.特点是所有轴都有一个极大的旋转范围，给焊接机器人带来极大的灵巧性能和工作范围。机器人的手臂具有细长而紧凑的设计，由于各个轴的动态性能高，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性。67具备最大的工

5、作半径和最小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供了较大的灵活性。高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情况下自动抱闸，避免危险性的运动。六轴伺服防碰撞。M-20iA/10L机器人本体参数：结构垂直多关节形（6自由度）S轴（回旋）370L轴（下臂）260U轴（上臂）460R轴（手腕回旋）400B轴（手腕摆动）360T轴（手腕回转）900最大动作范围最大速度S轴195/sL轴175/sU轴180/sR轴400/sB轴400/sT轴600/s允许力

6、矩R轴22NmB轴22NmT轴9.8Nm允许惯性力矩(GD2/4)R轴0.63kg*m2B轴0.63kg*m2T轴0.15kg*m2重复定位精度0.08mm运动范围R=2009mm负载质量10Kg本体质量250Kg安装环境温度045湿度2075%RH(不能结露)振动0.5G以下机器人P点动作范围图:ARCMate120/0AfiCMala120K10L、ARCMaH,20fC:.ArmlengthARCMate1200835SoildworksInventorProE）均可离线编程0正版和试用版在使用功能上毫无区别，均为日本发那科公司开发及提供，在发那科公司内部及我公司（包括我公司许多用户）使

7、用的均为试用版。TouchSensingbothendsofthejointwillcorrectforrotationalinconsistanciesuNotethatoftentouchisusedtofindthestartofajointlikethisandthenTASTisusedtotrackiLThissavesproductiontime.4TouchSensing焊缝自动寻找功能该功能是简便有效的机器人焊缝找寻功能。工作原理：机器人通过焊机的电压反馈,用焊丝端部（金属套环）碰触工件上的两个基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接（切割）的位置坐标进行补偿调整，实现焊缝

8、的寻找。针对切割的具体情况，我们在割炬处安装一个金属套环，专门用于接触寻点。4.2 切割系统：（1）割炬装置：是由割炬体，夹持器，手动调节阀，回火防止器，管接头等组成。A.整体采用优质锻造铜制造|,.采用等压式结构设计1首J最大切割能力可达300mm枪管外径有30mm,32mm,35nlm三种MCT型等压式割炬枪管长度有85mm,150mm,180mm,250mm,400mm五种齿条可在四个不同的位置进行安装（每个位置相隔90度），适用307,308快速割嘴（2）气路系统：本机采用切割氧、预热氧、燃烧气三路供气方式，压力各自独立显示；含有压力调节器、电磁阀、截止阀、回火防止器等，保证供气的稳定和安全。