AKDDD马达调试流程.docx

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1、AKD-DDpCrtevvTKuumtmPN32FSSXMV-KXOTXPHCONMOO08058)SxONG3-TiO-P20OTXP*RNf3TtO-0O)MMngCEnMCtnrg-SprtngF(MFAT-ftRX-1TXfCCfMriOOOOOOMM)ACInputP4JSTJ300MMECr*WMnrTfp*CrimpHmamPN4HMnO4r4X300008，STO-SafvTorqUeOFFP1MobxRegenerationP3JSTJ300.CtherCATC6RJ4S_ORCANINC6RJ45iCAHH2CAN13FOND124VDCHrtMm1924VOCCofTMW

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5、W电宠JWAgOAmtJa行IBfWRSHtAS024MQMSU1小卬9217A205SHUrwy2017FPGACXU7*vc1wv*2A.B，夕AJ,臼，M.则fIBCSM32XervoStudio1M6以上流程在参数可以的情况下可以基本适用，如果出现各种小的问题请继续往下读下去！与驱动器通讯：点击菜单栏的“连接”选择合适的USB-Port连接口，然后选择“搜索&连接”，当与驱动器完成通讯之后。指示条会显示绿色的线条，以表示“连接成功”如下图所示：ServoStudio*_*I一|耐1配置电机:在ASD软件菜单栏中选择电机。首先在“选择”菜单中选择新电机“。然后在弹出的对话框中有两种电机可

6、选（1）、旋转电机；（2）、直线电机。我们需要选择旋转电机根据当前旋转电机的参数表填入合适的旋转电机参数值。注意我们的电机的电流值都是Arms,因此在选择单位的时候一定要特别的注意当前电机的电流单位值。选择我们需要的电机型号输入以上电机参数之后点击“下一步”进入电机的反馈单元。（1）、在“反馈选择”中选择合适的反馈类型（通常我们电机都是带ha11传感器的，因此选择“增量式编码器A/B+Ha1Is）。（2）、然后填入合适的编码器分辨率。其中编码器的分辨率有两种单位表示：一种为“每转线数”表示电机每一圈的线数。另外一种直接表示编码器的分辨率，单位为脉冲/转。通常选用第二种方式来表示会更加直接。如下

7、图所示：电根尚但机制植空选择好编码器的分辨率之后点击“next”进入电机的“过温保护选择”,通常我们选择3-Ignorethermostatinput。最后点击“finish泰利5MO3-iftrrtJ11Mrw-A01初01IHry匹_空也空一1Iwf111I口“早阳*-IJ&I-d号Wb,M11iMif1.fcTZ3-Irrtkrovt*tr*vt112持31gncythermostatinputI2、尤成后点IjIJRnkh“_上I，*II11愠ZfMV5“Man完成以上电机基本参数的写入。如下图所示：最后点击“确认”开始配置电机参数。电机开始配置的时候会有一个绿色的线条指示。如下图所示

8、:电机配置成功之后会跳出一个新的对话框，该对话框可以显示当前电机的相位角。点击“是”即可将电机的相位角写入驱动器。如下图所示：在菜单栏中进入电机向导的”电机安装“，该过程由五部分组成分别包含：（1）、驱动器信息；（2）、电机选择;（3）、驱动器方向；（4）、限制值的设置；（5）、保存。下面我们将分别介绍以上五个过程：（1）、驱动器信息：在菜单栏的向导中选择”电机安装“，进入驱动器信息界面。该界面可以很直观的看到驱动器硬件信息，以及固件版本，还有驱动器的电流值。要对驱动器的参数进行重置可以直接点击”恢复出厂值“（当驱动器参数并非初始值的时候最好选择“恢复出厂值”）如果想进入下一步在界面的右下角点

9、击该箭头可进入下一步：（2）、电机选择：该界面的设置与最初电机的选择这一步相同，设置完成之后直接点击”确认“，该过程完成之后直接点击进入下一步:(3)、电机运动限定值设定：在下图的界面中选择用户定义来设置电机运行时的限制值，包括：电流的限制、速度的限制、位置误差的限制，点击进入下一步：(4)、驱动器方向设置：在”手动运转“中选择合适的电流值来确认电机的运行方向。当点击”正“时电机向客尸要求的正方向运行，则说明该方向为”正方向否则为反方向“。假如要切换运转方向可以通过下图中的“反方向”来切换运转方向。或者通过驱动器变量mphase、和dir”来改变运转的方向。（改变的原则为：如果变量DIR是0,

10、把它设为1;如果变量D1R是1,把它设为0。同时把MPHASE值增加180或者减少180deg0当mphase值大于180deg的时候就减少18Odeg,当mphase值小于18Odeg的时候增加18Odeg）。方向确认之后点击“确(5)、保存：在此步可以选择保存参数到驱动器的FIaSh中，也可以将驱动器的参数以文件的形式做保存：以上过程即为整个“电机安装”的过程，下面我们即将进入一个比较重要的环节：“电机的自动调整过程:6、自动调整：完成以上操作之后点击箭头，系统会自动进入“自动调整”的界面，或者用户直接在菜单栏中选择“自动调整”选项，也是可以直接进入自动调整的过程。该过程包含以下四步：(1)、负载的估测；(2)、增益的优化；(3)、测试运动的效果；(4)、保存。具体的过程如下：(1)、负载的估测：进入该过程直接点击“开始”大概一分钟的时间等待即可完成负载的、增益的优化:该过程是整个直线电机调试的最主要的过程简称PID的自动调试。在该过程中先设置合适的“运转指令”，设置的方法参考以下方框中所示:我韶铜4Y9ep3,5设置完成之后点击“开始”出