毕业设计论文超声波导航履带式移动机器人小车的研究设计.docx
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1、本设计的研究内容是超声波导航履带式移动机器人小车的研究设计,其核心内容是应用单片机控制电机实现机器人小车的左转弯、右转弯、前进和停止等动作。论文内容包括四个部分:简要介绍了移动机器人研究背景、意义、现状及发展前景,超声波导航履带式移动机器人小车的设计原理及方案,机械部分的结构设计,控制系统设计和视觉系统设计。论文详细地介绍了移动机器人机械部分的结构设计。设计小车利用履带式底盘作为机械装置,采用双驱控制,加装超声波传感器、控制电机,编码器等装置实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。主要设计内容包括:
2、1 .机械结构设计:机器人采用两轮独立驱动的履带结构,动力源采用直流无刷电机,减速和传动装置采用齿轮传动,利用差速移动平台实现机器人的转向,选用增量式光电编码器进行对机器人速度的检测,实现机器人的定位。2 .控制结构设计:控制部分采用AT80F51型号单片机进行接受命令和产生驱动信号,电机的驱动部分采用1298控制芯片,芯片利用接受到的单片机发出的信号来控制电机的转速。3 .传感器部分:利用超声波传感器,送至上位机进行声波处理关键词:移动机器人,运动控制,单片机控制,超声波系统AbstractThedesignofthestudycontentisU1trasonicnavigationofm
3、obi1erobotcarUSESthecorecontentofstudydesign,app1icationofsing1e-chipmicrocomputercontro1motoristherobotcarturn1eft,right,forwardandstopsuchaction.Inc1udesfourparts:thepaperbrief1yintroducedthemobi1erobotresearchbackground,significance,thepresentsituationanddeve1opmentprospect,visua1navigationcraw1e
4、rmobi1erobotcardesignprincip1esandschemesofthestructuredesign,mechanica1parts,contro1systemdesignandvisua1systemdesign.Paperintroducedindetai1themobi1erobotmechanica1partsofthestructuredesign.Carchassisdesignusingamechanica1deviceUSES,adoptdoub1edrivecontro1,addtheU1trasonicnavigation,contro1motor,e
5、1ectriccodertothedevicesuchasposition,ve1ocity,theoperationconditionofrea1-timemeasurement,andthemeasureddatatransferprocess,thenbysing1e-chipmicrocontro11eraccordingtotestdataofinte11igentcontro1ofe1ectriccars.Maincontentsinc1ude:1 mechanica1structuredesign:usetworoundsindependentrobotsdrivenbycate
6、rpi11arstructure,brush1essdemotorfore1ectricpowertransmissiondevice,thedece1erationandbyusingdifferentia1gears,mobi1erobotsp1atformtochoosetheso1id-axesphotoe1ectricencoderandthedetectionrateofrobot,robot1oca1ization.2 contro1structuredesign:thecontro1partAT80F51sing1e-chipmode1foracceptordersandpro
7、duce,motordriverdrivesigna1contro1chip,1298partadoptschipusingSCMtoreceivesigna1stocontro1motorspeed.3 parts:usingvisua1sensorsensor,sendimagessupremeimageprocessingmachineKeywords:Mobi1erobot,motioncontro1,thesing1e-chipmicrocomputercontro1,theU1trasonicsystem目录摘要1ABSTRACT21 绪论41.1 机器人的研究背景及意义41H机器
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