机电一体化电气自动化机械手毕业设计.docx

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1、机电一体化电气自动化机械手毕业设计第1章设计课题错误!未定义书签。第2章设计目的1第3章课题任务的操纵要求5第4章P1C外部硬件连接线9第贵章输入输出点地址分配10第6章顺序功能图11第巳章梯形图程序12第&章指令语句表12第2章模拟调试的过程与出现问题的分析15第坨章调试程序所用的试验设备15第I1章毕业设计的体会18第理章参考文献193 .课题任务的操纵要求机械手移动工作动作示意图如图1所示。机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀操纵液压系统来驱动完成。左移右移此外，机械手在夹送工件右行到位后，假如工作台B上的工件

2、尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。4 .P1C外部硬件连接图- 1 OL 2 4 Vvvv YYYY1H0.0010,20,3EH0,40,50.60,73H1.01,11,21.31H1,41.51,61,7SH2.02,12.2I1QO.OQo1QozQ0.3E1Q04Q05Q0.6Q0.7ST16ST乙N=ASBI3SB2I-SB34SA1-I/SA1V/SA1-3SA1-4SA1-5JSB56JSB7STJSB95.输入输出点地址分配表1：工件传送机

3、械手的输入/输出(I/O)点分配表输入信号名称代1J-输入点编号上限位行程开关ST110.0下限位行程开关ST210.1左限位行程开关ST310.2右限位行程开关ST410.3下降点动按钮SB110.4上升点动按钮SB210.5左移点动按钮SB310.6右移点动按钮SB410.7夹紧工件点动按钮SB812.1放松工件点动按钮SB912.2回原点点动按钮SB511.5手动操作方法选择开关SA1-I11.0回原点操作方式选择开关SA1-211.1单步（点动）操作方式选择开关SA1-311.2单周期操作方式选择开关SA1-411.3自动循环操作方式SA1-511.4全自动启动按钮SB611.6全自动

4、停止按钮SB711.7表2：工件传送机械手的输入/输出(I/O)点分配表输出信号名称代号输出点编号上升电磁阀YV1Q0.0下降电磁阀YV2Q0.1左移电磁阀YV3Q0.2右移电磁阀YV4Q0.3夹紧电磁阀YV5Q0.4原点指示灯H1Q0.56.顺序功能图7.梯形图程序网络1I原制保灯一I0.2Q0.1IOOQ0.5II1/I1IC)网络2I手动操作方式选择开W11.0II(JMP)网络3I回原点摄作方式选择开关11.1 2II(JMP)网络4I单步点动噪作方式选择开关11.2 31I(JMP)网络5I单周期蜃作方式选择开关11.3 41I(JMP)网络6I自动循环操作方式选择开关11.4 51

5、ICJMP)Q0.410.410.1Q0,1IHj网络9I机械手下降网络10I机械手上升一I0.5IOOQ0.0II1/IC)网络11机械手左移一IO.6IO.2Q0.3II1/IC)网第12I机械手右移一10.710.3Q0.2II1/IC)网络15I机械手上升10.1M2.2Q0.1IC网络16I机械手左移I0.3网络17I松开电磁阀M22Q0.4TICA：1网络18I单步点动操作原1B1网络22II机1手上升一C1IO.OQ0.0I=TI1,IC)3网络23I机械手右移一C110.3Q0.2I=I11IC)网络24I机械手下降C110.1Q0.1T=I1/IC)5网第25II机械手松开一

6、C1Q0.41=TI(R)61网络26I机械手上升C110.1Q0.0I=TI1zIC)7网络27I机械手左移C110.2Q0.3I=TI-1tIC8T37NTON100-PT1msI机械手下降一SMOO10.1M1.1II1/IC)网络32I夹紧和开始计时一10.1M1.5IHqC)T37NTON10-PTIOOim网络33I跳转T37S0.1|(SCRT)I计时10.0T381INTON10-PTIoOm$网络38I跳转T38S0.2-IICSCRT)网络39(SCRE)IIpH/IC)M1.71)网络42I计时IO.3T3910-PT100msI跳转T39S0.3IICSCRT)同给44

7、I一(SeRE)网第45I一S0.3SCR网络46I机械手下降与夹紧SMOO12.010.1M1.2II11I1/IPC)M2.01)网络4710.1T4010-PT100ms网络48T40S0.4I(SCRE)网络50IS0.4SCR网络51I机械手上升一SMOO10.0M1,4II1/IC)网络52IIO.OT411|NTON10PTIOOmS网络53IT41S0.5II(SCRT)网络54I(SCRE)S0.5SCR网络56I机械手左移SM0.0网络57网络58II机械手下降Q0.1)网络59I机械手上升M1.3Q0.0TIP)M1.4IHjs)1网络71IIT38S0.2-IICScR

8、T)网络72I(SCRE)网络73IS0.2SCR网络74I机械手夹紧与右移一SM0.0I0.311.7Q0.2IIpHI1()M1.71)网络75II0.3T391|NTON1-IPT100ms网结76IT39S0.31ICSCRT)网络77IGCRE）网络8010.1T40一INTF10-PTIOomS网络81T40网络82（SCRE）II1/11/I()网络8510.0T41INTONPT100ms网络86IT41S0.5网络87(SCRE)TI1/I1/I()网络9010.2T42INTON10PTIoOmS网络91I跳转到$00从而实现循环执行程序T42S0.0IICSCRT)网络9

9、2(SCRE)网93I机版手下降M1.1Q0.1T丁THj网络94I机械手上升.M1.3Q0.0IIpC)M1.4IHj同给95|I机联手夹紫89 .指令语句表ORGANIZATION_B1OCK主程序:0B1/机械手上升TIT1E=程序注释1D10.5BEGINAN10.0Network1=Q0.0/原点指示灯Network111DTO.2/机械手左移ANQ0.11D10.6AT0.0AN10.2=Q0.5=Q0.3Network2Network12/手动操作方式选择开关/机械手右移1D11.01D10.7JMP1AN10.3Network3=Q0.2/回原点操作方式选择开关Network1

10、31D11.1/同原点操作方式JMP21B12Network4Network14/单步点动操作方式选择开关/i1.5为启动按钮1D11.21D11.5JMP30M2.2Network5=M2.2/单周期操作方式选择开关Network151D11.3/机械手上升JMP41DN10.1Network6AM2.2/自动循环操作方式选择开关=Q0.11D11.4Network16JMP5/机械手左移Network71DN10.3/手动操作方式AM2.21B11=Q0.3Network8Network17/夹紧与松开/松开电磁阀1D12.11DM2.20Q0.4RQ0.4,1AN12.2Network1

11、8=Q0.4/单步点动操作方式Network91B13/机械手下降Network191DT0.4/i6.0为点动按钮，计数器开始计数ANTO.11D16.0=Q0.1EUNetwork101DT37OSMO.1/单周期操作方式CTUC1,81B14Network20Network29/机械手下降1DII.31DW=C1,1SSO.0,1ANTO.1Network30=Q0.11SCRSO.0Network21Network31/机械手夹紧/机械手下降1DW=C1,21DSMO.0=Q0.4AN10.1Network22=M1.1/机械手上升Network321DW=C1,3/夹紧与开始计时ANT0.01D10.1Q0.0=M1.5Network23TONT37,10/机械手右移Network331DW=C1,4/跳转ANTO.31DT37Q0.2SCRTSO.1Network24Network34/机械手下降SCRE1DW=C1,5Network35ANTO.11SCRSO.1=Q0.1Network36N