1人形街舞机器人_机器人组装及测试.docx

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1、多自由度人形双足舞蹈机器人机体组装及测试机器人开发系列配套资料：https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp配套视频：https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fBdB1yTUO.jsp机体组装及测试1简介（1）产品介绍本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。多自由度人形双足舞蹈机器人拥有17个关节自由度，也就是需要17伺服舵机，机体采用IMM厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗

2、等类人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。（2）安装工具安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺丝、螺母比较小，需准备一把适用于M2、M3型号螺丝的十字螺丝刀，一把尖嘴钳，一个镜子，有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既方便又高效，如下参考图所示。图12零件清单序号外观名称数量备注银金、舵机1大U件14个2夹板4个3胫/舵机包件4个4护膝板2个5脚板2个6外侧肩板2个图27夕内侧肩板2个8胸部挡板2个9国前后胸板2个10存手爪2个11颈板1个12后盖1个13JMUZ刖

3、盖1个14面罩1个15实轴舵盘17个160虚轴舵盘17个17双轴舵机17个安装螺丝、铜柱1M2*5自攻螺丝242个,：IIEi.由舵机、舵盘与金属结构件之间的安装。2圆头M2*4螺丝40个注，白色.用于两个金属结构件之n的固定连接.3M2螺母40个注：白色.。网头M24螺丝配，用索固结构件之间的安装C49平头M2*4螺丝36个注：白色,用于前后胸板、前后胸罩板金件的,叮沉孔的孔位安装。5圆头M3*6螺丝17个注：黑色，用于实轴舵盘安装时候中间孔的固定.6垫片M4*5自攻螺丝16个注：白色,用于虚轴舵盘安装时候中间孔的固定.7圆头M3*6螺丝6个注:白色，用于前胸铜柱的安装.8圆头M3*4螺缝8

4、个注：白色，用于后背控制器的固定安装.9M3*6塑料柱4个注：白色，用于后背控制器的支撑安装.10夕M3*18铜柱2个注：黄色，在前胸安装,可用来作为固定柱。图53金属结构件之间连接安装大U件与大U件十字交叉安装数量：安装4套要求：垂直安装，不歪斜。配件：圆头M2*4螺丝、M2螺母图7大U件与舵机包架件平行连接安装数量：安装4套要求：平行安装，不歪斜。配件：圆头M2*4螺丝、M2螺母图84各部分舵机的安装固定左右脚板舵机安装数量：各安装1套要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。配件：圆头M2*5自攻

5、螺丝左右膝关节舵机安装数量：各安装1套要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。配件：圆头M2*5自攻螺丝，圆头M2*4螺丝4个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）图10通用关节舵机安装数量：安装4套要求：平行安装，不歪斜。图11（4）头部舵机安装数量：安装1套要求：舵机调整到1500中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。配件：圆头M2*5自攻螺丝、黑色圆头M3*6螺丝、实轴舵盘左右手爪舵机安装数量：各安装1套要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主

6、轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。配件：圆头M2*5自攻螺丝左手爪右手爪图13肩部舵机安装数量：安装2套要求：主轴朝外侧。S腰部舵机安装数量：安装1套要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。配件：圆头M2*5自攻螺丝、圆头M3*6螺丝、圆头M3*4螺丝、M3*6塑料图155各部件舵盘安装固定安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为1500o（1）左右脚板舵机舵盘安装要求：左右脚板的舵机角度都调整到1500,舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵

7、盘则不需要定角度）。（2）左右大腿舵机舵盘安装要求：安装两套，左腿舵机角度调整到1700,右腿舵机角度调整到1300,舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装,虚轴舵盘则不需要定角度）。舵机角度值分别设定到7（K）和1300后竖安装舵盘图17（3）左右膝关节舵机舵盘安装要求：左膝关节上面舵机角度值1500,下面舵机角度值1800：右膝关节上面舵机角度值1500,下面舵机角度值1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。左膝关节右膝关节（4）左右手爪舵机舵盘安装要求：左手爪舵机角度值1500,右

8、手爪舵机角度值1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。左手爪右手爪图19（4）左右手臂舵机舵盘安装要求：左右手臂舵机角度值均调整到1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。图20（5）胸部舵机舵盘安装要求：胸部舵机角度值均调整到1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注:需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。图216机器人各部件的组装（1）左腿连接安装要求：主轴朝大腿内侧。图22（2）右腿连接安装要求：主轴朝大腿外侧。配件：

9、M2*5自攻螺丝、圆头M3*6螺丝、垫片M4*5自攻螺丝图23（3）左手臂连接安装要求：主轴朝上侧。左手臂正面左手臂侧面图24（4）右手臂连接安装要求：主轴朝上侧。配件：M2*5自攻螺丝、圆头M3*6螺丝、垫片M4*5自攻螺丝右手臂正面右手臂侧面图25（5）肩部连接安装要求：大U件竖直安装。正面图27按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。（注：一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作程序不能通用。）整体效果图图29(2)安装机器人的前胸和后盖机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的27安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。(3)机器人测试机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。