3人形街舞机器人_PC上位机在线调试.docx

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1、多自由度人形双足舞蹈机器人PC上位机调试软件简介疯壳机器人开发系列配套资料：https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp配套视频：https:/www.fengke.c1ub/GeekMart/su_fBdB1yTUO.jspPC上位机调试软件简介首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件robotctr1,双击打开，界面如下。图1界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。13号佗机1号信机2号轮机16号舵机15号舵机3号舵机12号舵机014号舵机B3o.P15004号蛇机U号舵机.,删幄h-1-陋Iggg

2、值BP1500：5号舵机10号舵机7号相机运能机B-P1soO：BiP1500：.图2BP1500.：BPjis：BP1每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、Po进度条P可以随意拖动，P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500,B表示舵机偏差（默认为0）,基本操作颐丽I打开侬保存哽范围为-IOO+100,导入动作组中的是绝对位置PO=B+Po这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节。如果B=20P=1500,实际舵机发送P1520,用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B,等调好B之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。我们插上机器人的USB接口，首先点击连接管理窗口的刷

3、新按键，然后选择最新出来的CoM口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的96000连接管理COM:ICoH1打开连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将13号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。图6我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。调试管

4、理c循环在线运行实时赢单步统图7完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部F1aSh当中。下载管理分区、初始化F下载图8完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。(1)连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。(2)动作管理框添加动作删除动作更新动作补入动作保存动作打开动作动作管理时间间隔：1:W清空图9时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。删除动作：删除选中的动作。更行动作：就是修改并替换以前的动作。补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。(3)基本操作框基本操作舵机回中打开偏差I保存偏差图10舵机回中：将所有舵机的P值调整到1500。打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的B值。保存偏差：将所有舵机控制框中的B值保存成为文件存储下来。