仿生机构的分类和结构简介.docx

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1、仿生机构的分类及其结构介绍概括仿生机构是由刚性构件、柔性构件、仿生构件与动力元件等人造物体相结合组成的机械系统。仿生机构按机构所能实现的运动功能可分为鸟状飞行机构、蛇状爬行机构、多足行走机构和尾鳍推进机构。本文对上述四种仿生机构进行了简要描述，并举例介绍了它们的结构形式。关键词仿生机制；类型；结构体摘要1第1章仿生机制概述21.1 简介21.2 仿生机构的概念和组成21.3 仿生机构的基本类型3第二章四种仿生机构的分类介绍42. 1仿生扑翼飞行机构结构介绍42.1.1 仿跳飞机器人45三维运动5第1章仿生机制概述1.1 简介所谓“仿生学”，是介于生物科学和技术科学之间的新兴学科，旨在研究生物系

2、统，提高人体工程技术，具体是研究和探索生物的结构特性、能量转换和信息控制过程。系统，并利用研究成果改进现有的或创造新的机械设备、测量仪器和建筑配置石材工艺。自动化设备等工程技术。1.2 仿生机构的概念和组成仿生机构是由刚性构件、柔性构件、仿生构件与动力元件等人造物体相结合组成的机械系统。通过运动学副或仿生关节的连接，可以足够确定地保持系统各部分的相对运动，并在控制系统的指挥下，模拟出设计者所期望的特定生物的运动功能，在一定程度上。其中，刚性构件的概念与传统力学中的构件概念相同。它是指在机构中进行刚体运动的单元体，而柔性构件和仿生构件是传统机构中的新概念。前者是指弯曲刚度很小（在研究问题中可以忽

3、略刚度），不会拉伸。（或缩短或非常小的弹性）；后者是指为模仿生物运动器官的机械特性而添加的，它们独立存在于机构中，不影响机构的相对运动，只提高传动质量。如滑膜囊、滑膜鞘等。至于动力元件，其实是元件驱动装置的一种新配方。在本文中，它是指能够直接对受控的柔性元件施加力的一类电源的总称。其功能相当于动物肌肉O受节肢动物和脊椎动物四肢研究的启发，可以认为仿生机构也是由骨骼、韧带和肌腱组成的，但这里的概念更为广泛，包括刚性构件、柔性构件和动力构件。为了研究问题的方便，我们不喜欢将仿生机制分为刚性和柔性两部分。刚性部件与传统机构中的空间机构（开链机构和闭链机构）没有区别。它是整个机构的基础，决定了机构的自由度和各刚性构件的活动圆；柔性部件在传统力学中是没有的，它决定了刚性部分中起动构件的驱动方式和机构。运动确定性。1.3 仿生机构的基本类型仿生机构的类型根据仿生体的类别及其作为综合仿生机构的运动机构的种类可分为五种基本机构类型，它们是“蟹足机构”、“臂-股机构”、“手性扭转机制”、“指爪机制”和“颈椎尾巴机制”。根据机构所能实现的运动功能，还可分为仿鸟飞行机构、仿蛇爬行机构、多是行走机构、尾鳍推进机构等。当然，仿生机构的种类有很多种划分方法。本文主要针对第二类划分，简要分析了四种仿生机构及其结构：飞行、爬行、行走和尾鳍推进。