循环中断.docx

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1、少儿课程教案:活动名称快乐车世界日期教师牛延庆活动主题循环跳出班级人数活动目标掌握循环中断的方法我的模块活动准备1、器材准备：2、图片准备：活动过程引导今天我们来利用双光电巡线完成走廊的这条路线。搭建引导刚才大家都己经写了一遍双光电巡线的程序，我们复习一下程序并来说一下问题。程序结构的讲解。我们来研究一下这条路线，按照我们现在这个程序来说，我们走到第一个十字路口的时候我们的车就停止了，所以我们想要完成路线，第一个十字路口应该直行，但是第二个路口我们又需要转弯了，所以这个循环我们就不能使用了，必须另外写一遍程序，遇到双黑的时候左转，问题是，我们如何中断第一个循环，让程序顺利的进入第二个循环。利用

2、循环中断跳出循环，循环中断右上角为被中断的循环名称。这样我们就可以继续下一个循环了，但在进入下一个循环时我们的车还是停在双黑上，这就会导致第二个循环的程序也一直卡在双黑分支中，所以我们跳出第一个循环之后，需要加一个动作，根据路线的情况直行或是转向，使光电离开双黑，并且夹住线。双光电巡线一个很重要的要求就是双光电要夹线，大家会发现车停在双黑的时候如果直接原地转向，有时候两个光电并不能很好的夹线，导致无法成功巡线，这是因为车的转向中心与光电并不是同一个位置，所以我们此时应该先将车前进一小段距离，使车的转向中心移动到刚才光电的位置，再进行原地转向，这样才能尽可能的使双光电夹线。当然，这只是一种基本方

3、法，并不是只有这一种，如果大家能够通过其他的移动方法使双光电稳定夹线，也是可以的。那我们可以看到这个程序变得很大，查看起来不方便，下面我们来说一下如何把这个程序打包，我们可以看到，其实巡线的程序都是一样的，不一样的只是跳出循环后执行的动作，我们可以自己编写一个巡线的模块，每次直接使用这个模块就可以了。模块打包讲解。注意：1、双光电巡线直行不要过快，转弯为原地转向2、遇到黑线要正负功率躲避，但负功率不要太大，否则车辆抖动太厉害教学后记部分学生还是不了解双光电程序结构的意思，自然也不知道相应情况下车该直行、停、左转还是右转。直行速度可能过大，转弯方式(0,50)可能飞线。注意不到一些隐藏的T字线。部分直角线路可能识别为双黑，可以加大遇黑线的功率差或者将直行设置为有功率差的大半径转弯以避开误判的直角。模块打包可以根据情况讲解添加参数，如何使用变量来进行多个参数的调用。