AGV结构及各零部件图样.docx

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1、AGV结构组成及各零部件图样3.货叉架图1设备结构组成示意图1.链条传动-链轮轴承+板式链条2.门架4.货叉一规格100/35/1050 5.S300激光扫描仪6.接近开关-、2/前移启始点限位7.激光测距传感器一安全区域切换8.控制箱散热风扇9.安全急停按钮10.指示灯11.蓄电池一锂电池/48V 125AH 12后转向轮组件一车体辅助转向13.通讯天线14.3D深度摄像机15.配重16.驱动轮一带减震立式驱动轮且具备电转向功能17.辅助轮一具备减震功能18.接近开关一x2/货叉提升启始点限位检测19.3D激光传感器一用于托盘检测20.液压站系统一液压驱动核心21.安全边缘一防剪切设计22.

2、托盘到位检测装置一用于检测托盘有无23.门架前移传动一齿轮齿条传动24.数据接口一充电、RJ45、遥控器接口25.提升液压油缸26.液压管路27.触摸屏一显示车载端系统信息以人机交互传感器系统该AGV系统具备多个内部和外部安全传感器，可确保系统和人员的安全运行和使用。表1传感器列表3D摄像机安全避障及行车信息记录3D激光传感器托盘位置信息检测激光扫描仪安全避障及系统导航安全接近开关位置信息安全采集接近开关行程检测及限位安全编码器速度信息安全采集指示灯分别安装与车体四角的指示灯通过不同的颜色及频率指示当前AGV的运行状态。表指示灯状态显示序号AGV运行状态指示灯显示状态指示灯蜂鸣状态1正常无任务

3、绿灯常亮无2正常任务中绿灯lhz无3交通管制黄灯常亮无4与服务器通讯中断红绿交替1Hz无5取货时，货物歪斜黄灯lhzlhz6急停触发红灯常亮无7等待恢复运行绿灯2hzlhz8等待复位绿黄交替lhzlhz9驱动器报警（不区分哪个）红灯工hzlhz10S300触发（减速）黄红交替lhz无11S300触发（停止）黄红交替lhzlhz12S300触发（安全）黄红交替3hz3hz13电量低黄2hzlhz产品特点本AGV系统关键结构组成如图所示。1 .由驱动舵轮提供行走驱动，通过驱动轮转向及两个转向轮换向实现AGV的全向行驶功能；配合车载及上位调度系统，实现AGV的路径规划行驶；2 . S300激光扫描仪

4、分别安装于车体前后两角位置，保证全车体360覆盖，实现导航及安全/避障功能；3 .激光测距传感器配合S300实现取货前，安全区域切换；4 . 3D激光传感器实现AGV与待取托盘的精准定位；5 .前移电机通过齿轮齿条传动方式驱动门架、货叉移动实现取货及回位，并通过托盘到位检测机构确认托盘状态；6 .液压单元驱动顶升油缸并配合链条传动系统实现对负载货物举升；7 .急停装置分别安装于车体前端两侧及门架两侧，当AGV运行过程中出现紧急情况时，按下此按钮AGV会紧急停车；8 . AGV通过声音和光连续发出信号，指示当前模式；9 .当前方遇到障碍物时，内置传感器使设备减速或停止；关键部组件清单表关键部组件

5、清单序号名称品牌规格/型号1安全激光传感器SICKS30B-2011GB2工控机研华UNO-1372G-J3工业显示屏旧DM-F12A/R-R114急停开关施耐德XB2BS542C5拉线编码器库伯勒D5.5502.F821.21226接近开关施耐德XS118BLPAM127EtherCAT总线适配器力可750-3548深度摄像头IntelD43593D激光易福门O3D30310定制遥控器定制LEAP-RC0511安全编码器SICKDFS60S-TGOC0102412安全接近开关SICKIN30-E0305K13安全主模块SICKFX3-CPU13000214驱动轮InagvFH230LS-48

6、VAC2.2KW15伺服电机KincoSMC80S-0040-30AAK-3DKH16伺服电机KincoSMC60S-0040-30AAK-3DKH17伺服电机（带抱闸）KincoSMC60S-0070-30ABK-3DKH18减速机NewstartIBR060L2-16-P2-S2-14-30-50-70-M519减速机NewstartIB090L2-16-P2-S2-14-30-50-70-M520液压油管定制Gl/4 90。弯头-G1/4直头21齿条/LRGEA3.0Z-1325-K11-B12022锂电池凯歌KGLJ001-4812523驱动器柯蒂斯1232E24液压驱动器柯蒂斯120

7、4M25回转支承定制/26伺服驱动器KincoFD123-EA-003驱动轮驱动轮为AGV行走提供动力，并控制AGV行驶方向，结构组成如图2所示:驱动轮示意图1.AC驱动电机2.转向电机+行星减速机3.小齿轮 4.回转齿轮5.安全接近开关6.浮动架7.齿轮箱8.行走轮（聚氨酯）转向轮转向轮组件示意图L安装架2.电机+行星减速机 3.小齿轮4 ,回转齿轮 5.双聚氨酯轮电机通过减速机增扭减速，驱动小齿轮并啮合大转齿带动轮子旋转以此来实现双聚氨酯轮的换向动作；采用双轮系设计，优点可以减小换向摩擦力，并减小轮子及地面的磨损；轮子采用聚氨酯材质，其硬度为邵氏硬度95A。门架门架系统示意图L门架主体 2

8、.液压管路（不锈钢）3,复合滚轮 4.链轮组件5.举升液压缸6.接近开关7.编码器门架主体由叉车槽钢及连接板等零部件由焊接工艺加工而成，以保证门架整体强度需求。液压缸与门架底部安装固定，活塞杆顶端与链轮组件固定，链条的两端分别与门架及货叉架连接；当液压缸举升时，货叉架便随着举起。根据链传动特性，货叉架举升高度等于液压缸举升高度的两倍。货叉架1.3D激光传感器2.急停开关3.复合滚轮4.货叉架主体5.托盘到位检测 6.货叉货叉架组件的复合滚轮与门架导轨进行配合，并与门架上的链条一端连接；3D激光传感器托盘检测及定位的功能；托盘到位检测其功能为确定托盘的有无。车体底盘车体底盘示意图1.前端外罩 2

9、.底盘钢结构主体3.侧边外罩车体底盘分为两大部分：底盘钢结构主体及镀金外罩；因底盘为AGV主要承重部件，其钢结构主体为厚板拼焊工艺加工而成；液压系统液压系统主要组成：液压动力单元、液压管路、液压接头及液压油缸等零部件组成；液压动力单元为本系统的主要驱动元件，其功能为液压油缸的举升提供额定压力及流量的液压油。通过控制器调节提升电机的转速，实现举升调速功能，通过调节回油路电液比例阀开度，实现下降调速功能。TO MBX 液压原。I&安全激光二璇仪安全系统网络拓扑安全系统如图所示，整套的安全系统基于Sick公司FlexiSoft实现，安全编码器负责对驱动轮速度的实时监控采集，安全接近开关则将驱动轮的方

10、向信息进行采集并传输给安全PLCo安全边缘保证在有外部压力信号时及时触发，并通过控制器将信号输出至安全控制器。急停开关采用双通道设计，4个急停开关串联保证任一急停开关触发时，都可使整车处于停车状态，并需复位及确认后才可将AGV重新恢复运行。安全输入输出模块对外部的安全信号及控制器输出的信号进行可靠传递，安全控制器负责对所有采集到的安全信息进行系统地分析处理，系统中配置CANopen网关，可将过程中处理的数据传输给如工控机等车载设备，将安全信息传输给车载系统。S300激光扫描仪扫描范围为270。，通过对角安装的两台S300激光扫描仪实现全范围覆盖保护；S300激光扫描仪可实现16个区域组配置，并根据车辆行驶速度配置保护区域的范围，做到车辆可靠的减速或刹车，保障车辆及周围工作人员的安全。S300描述