LEGO机器人编程课程汇总.docx

《LEGO机器人编程课程汇总.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《LEGO机器人编程课程汇总.docx（24页珍藏版）》请在第一文库网上搜索。

1、LEGO机器人课行走训练2制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来史纳菲要开始工作了前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。帮忙穿越火车轨道路闸，或是小区栅栏门，如图利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序请买票利用颜色传感器搭建检票闸机作品用电机带动十字转门即可。等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。到楼上去作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现作品可加入涡轮箱自锁通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位

2、置电机相应字母重置电机角度为0。两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式oQoi i跟踪警犬利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。如图：超声波传感器测量距离50cm为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标V50cm,过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。跟踪机器狗利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。作品为

3、趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：黑白平均值148650即测得强度大于50为白色，反之为黑色。_01_1超级警犬携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。医生将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到（距离1cm）。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。利用颜色传感器测量不同颜色，发

4、出不同声音。01可以使用声音编辑器自己录制声音。正在从麦克瓦录制：还至6.6秒打开关闭微型手术机器人制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀（一根轴，连杆皆可）。程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。清洁病房作品为清洁机器人，原型为市面售卖的扫地机器人。搭建一辆小车，前方安装超声波传感器探测距离（防止撞墙），可竖直向下安装一个中型电机，带动扫把旋转。程序上做到前方距离较近转弯即可，但要加入中型电机持续旋转。（为使转弯顺畅，可接近后先倒退一步再转弯）01 I智能导盲拐杖一根带有传感器的导盲拐杖，可用超声波传感器，测量前方是否有障碍，需分析传感器的位置，

5、卫生么在轮子上面接近轮子的地方，以及为什么拐杖会有轮子。（传感器低，保证台阶、石头可以被发现，轮子可以保证传感器相对平稳、，提高探测准确性）除了声音提醒外，可加入触觉提示，例如震动。震动是由震动马达产生的，震动马达即为普通马达带动较重的偏心圆，使离心力不平衡。例如波轮式洗衣机，脱水时，衣物分布不均匀导致滚筒剧烈晃动。J加 a家件紧急i是否v附录资料：不需要的可以自行删除SBS改性沥青卷材防水施工工艺1执行标准1.1 GB/T19001IS090012000质量管理体系 要求1.2 GB503002001建筑工程施工质量验收统一标准1.3 GB502072001屋面工程质量验收规范1.4 工程建

6、设标准强制性条文（房屋建筑部分2002年版）1.5 JGJ5999建筑施工安全检查标准2施工工艺2.1 施工准备2.1.1 施工前准备工作2.1.1.1防水工程施工前，掌握施工图中的关于防水工程细部构造及有关技术要求，并应编制防水方案或保证质量技术措施。2.L1.3准备好防水材料和冷底子油的溶剂或成品、涂刷冷底子油、嵌填密封材料、铺贴卷材、清扫基层等施工操作中各种必须的工具、用具、机械以及安全设施、灭火器材。2.1.1.4检查找平层的施工质量是否符合要求。当出现局部凹凸不平、起砂起皮、裂缝以及预埋不稳等缺陷时，可按表7.1进行修补。找平层缺陷的修补方法表7.1缺陷种类修补方法凹凸不平铲除凸起部

7、位。低凹处应用1： 2.5水泥砂浆掺10%15%107胶补抹，较浅时可用素水泥掺胶涂刷；对沥青砂浆找平层可用沥青胶结材料或沥青砂浆填补。起砂、起皮要求防水层与基层牢固粘结时必须修补。起皮处应将表面清除，用水泥素浆掺胶涂刷一层，并抹平压光。裂缝满粘法施工的卷材及涂膜防水层应对裂缝进行修补。当裂缝宽度V0.5mm时，可用密封材料刮封，上铺隔离条0.5mm时，沿缝凿成V形槽(20X0.520mm),清扫干净后嵌填密封材料，再做100mm宽防水涂料层。预埋件固定不稳定凿开重新灌筑掺107胶或膨胀剂的细石混凝土，四周按要求作好坡度。2.1.2材料2.1.2.1卷材：根据设计要求及防水等级，采用厚度不同2

8、、2.5、3.0mmSBS改性沥青卷材。2.122冷底子油，厂家已制作好的配套品种。2.1.3主要机具2.131工具：石油液化罐、高压胶管、喷枪或喷灯、小油灰铲刀、排刷。2.1.3.2护具：帆布手套、皮手套、平底胶鞋、工作服。2.1.4作业人员：由具有防水资质专业施工队组施工。2.2作业条件2.2.1材料要求SBS改性沥青防水卷材必须符合设计要求，外观质量要符合表7.2的要求，要有出厂合格证和试验报告。SBS改性沥青防水卷材外观质量表7.2项目质量要求孔洞、缺边、缺口不允许边缘/、整齐、超过10mm胎体露白、天浸透不允许每卷卷材的接头个趋世1甑谈小也少于1000mm,长 150mm2.2.2作

9、业人员要求：防水工程的施工应由经资质审查合格的防水专业队组进行施工。工作人员应持有当地建设行政主管部门颁发的上岗证。2.2.3工作环境要求2.23.1 找平层应干燥，坚实平整不起砂，含水率小于9%或空铺1m2卷材34h后检验未见水印即为合格。2.23.2 屋面的转角及大烟囱、出入孔等阴阳角找平层，要抹成平缓的半圆弧形。2.23.3 伸出屋面管道周围的找平层应做成圆锥台、管道与找平层间应留凹槽，并用嵌填密封材料。2.23.4 雨天、雪天严禁进行卷材施工。五级风及其以上时不得施工,气温低于0时不宜施工，如必须在负温下施工时，应采取相应措施,以保证工程质量。热熔法施工时的气温不宜低于一10。施工中途

10、下雨、雪，应做好已铺卷材四周的防护工作。2.23.5 夏季施工时，屋面如有露水潮湿,应待其干燥后方可铺贴卷材,并避免在高温烈日下施工。2.3操作工艺（见图7.1）卷材防水施工工艺流程图（图7.1）基层表面清理、修补工喷、涂基层处理剂节点附加增强处理2.3.1 清理基层将施工部位的基层清扫干净。2.3.2 刷冷底子油冷底子油作为基层处理剂主要用于热粘贴铺设沥青卷材。涂刷冷底子油的品种要视卷材而定，不可错用。涂刷要薄而均匀，不得有空气、麻点、气泡，也可用机械喷涂。如果基层表面过于粗糙，宜先刷一遍慢挥发性冷底子油，待其表面干后，在刷一遍快挥发性冷底子油。涂刷时间宜在铺贴前12d进行，使油层干燥而又不

11、沾染灰尘。2.3.3 铺贴附加层在雨水口、檐沟、烟囱根部、阴阳角等部位预先用SBS卷材或涂膜贴一层增强加层。2.3.4 铺屋面卷材根据设计要求SBS改性沥青卷材可以采用空铺、点粘、条粘、满粘法施工，并要符合施工规范(GB502072002)要求。通常都采用满粘法，而条粘、点粘和空铺法更适合于防水层上有重物覆盖或基层变形较大的场合，是一种克服基层变形拉裂卷材防水层的有效措施,设计中应明确规定、选择适用的工艺方法。空铺：铺贴卷材防水层时，卷材与基层仅在四周一定宽度内粘贴,其余部分不粘贴的施工方法；条粘法：铺贴卷材时，卷材与基层粘结面不少于两条，每条宽度不小于150mm；点粘法：铺贴防水卷材时,卷材

12、或打孔卷材与基层采用点状粘结的施工方法。每平方米粘结不少于5点，每点面积为100mmX 100mm。无论采用空铺、条粘还是点粘法，施工时都必须注意，距屋面周边800mm内的防水层应满粘，保证防水层四周与基层粘结牢固，卷材与卷材之间应满粘，保证搭接严密。23.4.1铺设方向卷材的铺设方向应根据屋面坡度和屋面是否有振动来确定。当屋面坡度小于3%,卷材宜平行于屋脊铺贴；屋面坡度大于15%或受振动时，沥青卷材应垂直于屋脊铺贴；SBS改性沥青卷材可根据屋面坡度、屋面是否受振动、防水层的粘结方式、粘结强度、是否机械固定等因素综合考虑采用平行或垂直屋面脊铺巾。上下层卷材不得相互垂直铺贴。上下层卷材不得相互垂

13、直铺贴。234.2对设有分格缝的屋面，对分格缝用防水油膏嵌缝，并铺贴一层卷材附加层（200mm宽，单边粘贴）。23.43对设有保温层的屋面应在保温层和找平层中留置排气槽，要求排气道纵横贯通，每36m2设一排气孔，并与排气槽上铺贴一层卷材附加层（不少于200mm宽）。23.4.4卷材铺贴，平行于屋脊开始，从檐口开始往上铺，将喷火枪（或喷灯）调整就绪，然后对准卷材与基层的交界面（喷枪与卷材的距离保持50100mm）,在卷材表面热熔胶熔化并发黑有光泽时，进行滚动粘贴，卷材向前滚动时，要求边缘有热熔胶溢出，并用小刀刮平封实。在卷材滚动过程中，须对卷材压实，不许空鼓。1.1.1 .5卷材的搭接宽度(见表

14、7.3)卷材搭接宽度 (mm )表7.3铺贴eM方法种类短边搭接长边搭接满贴法空铺、点粘、条粘法满粘法空铺、点粘、条粘法沥青防水卷材10015070100SBS改性沥青防水卷材801008010023.4.6 卷材之间(即边接缝)粘接时用喷枪对准上下层卷材烧至熔化,然后用力挤压边缘有热熔胶溢出，用刮刀修平封实。23.4.7 卷材施工时，对屋面所有管道、烟囱口、水落口等节点周围及转角处剪开的卷材用密封胶封牢。23.4.8 部防水做法23.5.1 天沟、檐沟、檐口防水做法a.天沟、檐沟应增铺附加层，应采用防水涂膜作为增强层。b.天沟、檐沟与屋面的交接处的附加层宜空铺，空铺的宽度不应小于 200mm。(图 7.2 (1) a)c.卷材防水层应由沟底翻上至沟外檐顶部，卷材收