智能网联汽车仿真实验技术规范.docx

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1、智能网联汽车仿真实验技术规范1范围本文件界定了智能网联汽车仿真实验技术涉及的术语和定义，规定了总体要求、仿真实验场景、仿真实验道路、路侧设施、仿真实验车辆、仿真实验系统、网联环境要求、实验安全、实验报告等方面的要求。本文件适用于高校相关专业开展智能网联汽车仿真教学实验,包括智能网联汽车仿真实验环境的设计与建设、实验教学活动的开展以及实验资源的管理等，企业开展智能网联汽车仿真实验可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB57

2、68.4道路交通标志和标线第4部分：作业区GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB/T20851(所有部分)电子收费专用短程通信GB/T23828高速公路1ED可变信息标志GB/T29103道路交通信息服务通过可变情报板发布的交通信息GB/T33697公路交通气象监测设施技术要求GB/T34428.3高速公路监控设施通信规程第3部分：1ED可变信息标志GB/T39772.1北斗地基增强系统基准站建设和验收技术规范第1部分：建设规范GB/T51224乡村道路工程技术规范JGJ100车库设计规范JTGBO1公路工程技术标准JTGD20公路路线设计规范JTGD80高

3、速公路交通工程及沿线设施设计通用规范车载终端技术要求终端通讯协议及数据格式JT/T794道路运输车辆卫星定位系统JT/T808道路运输车辆卫星定位系统JT/T905出租汽车服务管理信息系统JT/TJT/TJT/TYD/TYD/TYD/TYD/T1032107610783335333733403400雾天公路行车安全诱导装置道路运输车辆卫星定位系统道路运输车辆卫星定位系统面向物联网的蜂窝窄带接入面向物联网的蜂窝窄带接入车载视频终端技术要求视频通信协议(NB-IoT)基站设备技术要求(NB-IoT)终端设备技术要求基于1TE的车联网无线通信技术空中接口技术基于1TE的车联网无线通信技术总体技术要求

4、T/CSAE125智能网联汽车测试场设计技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1智能网联汽车inte11igentconnectedvehic1e；ICV搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。仿真实验simu1ationexperiment仿真实验指通过测试场实景模型仿真，或者使用虚拟仿真软件或平台模拟真实应用场景进行实验,用以从事某种活动或进行某种操作来检验某种假设或科学理论。智

5、能网联汽车仿真实验环境simu1ationexperimentaIenvironmentforinte1Iigentconnectedvehic1es智能网联汽车仿真实验环境是为实现智能网联汽车仿真实验，对道路、路侧、网联、配套设施等情况和条件等进行部署与准备形成的实验环境。又分为实景仿真实验环境(Rea1iStiCexperimentsimu1ationenvironment),虚拟仿真实验环境(Virtua1experimenta1simu1ationenvironment)3.4教学实验场景teachingexperimentsscenario车辆教学实验过程中所处的地理环境、道路、交通

6、状态及车辆状态和时间等要素的车辆行驶情景集合。高速道路highways专供汽车高速行驶的道路。3.6城市道路cityroad通达城市的各地区，供城市内交通运输及行人使用，便于居民生活、工作及文化娱乐活动，并与市外道路连接负担着对外交通的道路。乡村道路countryroad建在乡村、农场，为了方便农业生产和生活，主要供行人及各种农业运输工具通行的道路。山区道路mountainroad指丘陵地形，供各种交通工具通行的道路。3.9测试场景testscenario车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。4总体要求4.1 实验对象应为智能网联汽车在仿真实验场景下进

7、行的自动驾驶活动。4.2 基本要求4 .2.1仿真实验的实验车辆、实验场所设计和建设、实验辅助设施与设备应符合自动驾驶功能测试的要求。5 .2.2仿真实验场地应根据测试道路的类型，规划和建设相应的交通标志和标线，满足智能网联汽车交通标志和标线识别及响应的测试需求。4.2.3仿真实验场地可根据实际情况调整设计。4.2.4室外仿真实验场地应与公共道路进行物理隔离并设置门禁系统。4.2.5如未标明特殊要求，所有测试均应在下述条件下进行：a）测试道路环境：空旷、无遮挡、无干扰；b）无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；c）环境温度为一20C60C;d）水平能见度应大于500m；e）测试环境应保证有RSU信

8、号覆盖。4.3仿真实验类型智能网联汽车仿真实验方法可包括但不限于下列类别：a）车辆模拟：应包括对车辆模型在仿真测试中的位移、速度、加速度等方面响应结果的实验；b）环境模拟：应包括利用硬件或软件进行的仿真实验场景搭建的实验；c）传感器模拟：应包括对摄像头、雷达等物联网设备的传感器功能测试的实验；d）驾驶模拟：应包括对智能网联汽车在不同仿真实验场景的驾驶决策和控制等功能测试的实验。5仿真实验场景5.1 车速保持5.1.1 道路类型应包括直道和弯道，单向单车道。5.1.2 仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表3中单向车道道路基本设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，

9、弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.2 车道保持5.2.1测试道路类型应为直道和弯道，单向单车道。5.2.2仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表3中单向车道道路基本设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.3跟车行驶5.3.1测试道路类型应为直道和弯道，双向三车道。5. 3.2仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表4双向三车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.4 并道行驶5. 4.1测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。6. 4.2仿真

10、实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表5单向两车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.5 超车5.5.1测试道路类型应为直道，双向三车道。5. 5.2仿真实验道路设置应符合标准T/CSAE125中表4双向三车道基本道路设计参数要求，可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。如果测试道路可根据测试需求设计成潮汐车道，则车道数为两车道即可。5.6 驶入/驶出匝道5. 6.1道路类型应为出口匝道，单车道和入口匝道，单车道。6. 6.2仿真实验中的匝道基本设计参数应与T/CSAE125

11、中表6一致。匝道设计除满足基本设计参数外,还应符合JTGD20标准中有关匝道的设计要求。典型匝道设计时速度与最小曲率半径对应关系可参考T/CSAE125中表7,典型匝道回旋线参数及长度参数可参考T/CSAE125中表8。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.7 交叉路口通行5.7.1道路类型应为十字交叉路口，且至少某一方向上为双向三车道。5. 7.2仿真实验中的道路基本设计参数应与T/CSAE125中表9一致。交叉路口设计除了满足基本设计参数外，还应符合公路工程设计相关国家标准和行业标准，其中，平面交叉口安全停车视距参考T/CSAE125中表10

12、,平面交叉口转弯最小半径参考T/CSAE125中表11。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.8 环形路口通行1 .8.1道路类型应为环形交叉路口，环岛内双车道，双向两车道和环岛连接，且有四个入口。5 .8.2仿真实验中的道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表12一致，环岛最小半径和环岛最小设计速度的关系宜参考T/CSAE125中表13o环岛内的机动车车道宽度视中心岛的半径大小对内侧车道进行加宽，车道加宽值可参考T/CSAE125中表14的数值。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.9 交通信

13、号灯通行5.9.1 测试道路类型应为十字交叉路口，且至少某一方向上为双向三车道。5.9.2 道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表15一致，交通信号灯应具备红黄绿三色，且信号灯相位可调，同时交通信号灯类型、设置与安装应符合GB14886和GB14887的要求。5. 10施工区域通行5.1 0.1测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。5.10 .2道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。施工区域的设置应按照GB5768.4的要求进行。5.11 前方车辆变道识别与避让5.11.1 测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道。5.11.2 道路的基本设计应符合T/CSAE125中表

14、5参数要求。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.12 道路弱势群体避让通行5.12.1 测试道路类型应为直道和弯道，单向两车道以及十字交叉路口。5.12.2 道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5与表9的参数要求，交叉路口设计除了满足基本设计参数外，还应符合公路工程设计相关国家标准和行业标准，其中，平面交叉口安全停车视距可参考T/CSAE125中表10,平面交叉口转弯最小半径参考T/CSAE125中表11。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5.13 障碍物避让通行5.13.1 测试道路类型应

15、为直道和弯道，单向两车道。5.13.2 道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。可根据实验车尺寸及教学需要等比例缩小实验场地，弯道曲率半径可根据实际情况调整设计。5. 14N型掉头5.1.1 测试道路类型应为直道，双向两车道。5.1.2 道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表16一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足车辆掉头标线的基本交通规则要求。5.15 U型掉头5.15.1 测试道路类型应为直道，双向三车道。5.15.2 道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表17一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足车辆掉头标线的基本交通规则要求。5.16 靠边停车5.16.1 测试道路类型应为直道，单向两车道。5.16.2 道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求。5.17 避让对向来车5.17.1 测试道路类型应为直道，双向两车。5.17.2 道路的基本设计参数应与T/CSAE125中表18一致。其中，车道分道标线应为虚线，满足逆向来车的基本交通规则要求。5.18 网联通信5.18.1 测试道路类型应为直道，单向两车道以及十字交叉路口。5.18.2 道路的基本设计应符合T/CSAE125中表5参数要求