ABB机器人的程序数据.docx

《ABB机器人的程序数据.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人的程序数据.docx（51页珍藏版）》请在第一文库网上搜索。

1、肇庆市技师学院ABBa-J-5ABB机器人的程序数据5.1 任务FI标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。5.2 任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata 0 使用Loadklentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具(tooldata)和载荷(loaddata)的重量:，以及重心。5.3 知识储备53.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他

2、模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。2 MODULE Modulel3 CONST robtarget plO : = 374.00.00,630.00,PROC Routinel()Move JEND PROC,vlOOO, z50, toolO;ENDMODULE图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型plOV1000z50toolOrobtargetspeeddatazonedatatooldata机器人运动目标位置数据机器人运动速度数据机器人运动转弯数据机器人工作数据TCP5.3.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类

3、ABB机器人的程序数据共有76个，并目.可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。在示教器的程序数据窗口可查看和创建所需要的程序数据。法程序数据-全部数据类型从列表中迭释一个数据类型。2.程序数据的存储类型(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。举例说明：VAR num length:=O;名称为length的数字数据VAR string name:=John;名称为 name 的字符数据VAR bool finish:FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图

4、：MODULE ModulelVAR num length:=0;CONST string name: = nJohnn;VAR bool finished:=FALSE;ENDMODULE在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图:MODULE ModulelVAR num length:=0;VAR string name:= nJohnn;VAR bool finished:=FALSE;PROC main()length := 10 - 1;name := john;finished := TRUE;END PROCENDMODULE* 注意：VAR

5、表示存储类型为变量num表示程序数据类型* 提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0, name的初始值为John,finish的初始值为FALSEo* 注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始便。(2)可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：PERS num nbr:=l;名称为nbr的数字数据PERS string test:=Hello;名称为 test 的字符数据在机器人执行的RAPID程序中也nJ以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行

6、重新赋值。* 注意：PERS表示存储类型为可变量(3)常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。举例说明：CONST num gravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据CONST string greating:=Hello;名称为 greeting 的字符数据* 注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如卜.：MODULE ModulelV AR num length:=0;V AR string name : =John;V AR bool finished:=FALSE

7、;PERS string text:=nHellon;PERS num nbr:=1;CONST num gravity:=9.81;CONST string greating:=nHellon;PROC main ()length := 10 - 1;3.常用的程序数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据:程序数据说明bool布尔量byte整数数据0255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数orie

8、nt姿态数据pos位置数据（只有X、Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。54任务实施5.4.1 建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生

9、成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。建立bool数据的操作步喉：於适数据声明数据类型：bool名称：范围;存储类型:任务：模块：例行程序;维数初始值确定取消4.进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击确定完成设定。数据设定参数及说明见表：设定参数说明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围存储类型设定数据的可存储类型任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数初始值设定数据的初始值5.4.2 三个关键的程序数

10、据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。1.工具数据tooldata工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据% 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具（toolO）的工具中心点（Tool CenterPoint）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原始的TCP点。TCP的设定原理如下：1）首先在机器人工作

11、范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP,在以卜.例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，

12、如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为toolO的偏移值。*注意：TCP取点数量的区别：4点法，不改变toolO的坐标方向5点法，改变tool。的Z方向6点法，改变tool。的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。操作步骤:的F5|Systail (QDRECdf-lOB)防炉装置停止已停止（途堂1001）霞 HotEdit输入输出备份与恢复校准哈身操纵4手动操纵控制面板事件日志系统信息FlexPe

13、ndant资源管理器占自动生产窗口M程序编辑器1. ABB菜单中，选择手动操纵。-点击属性并更改机械单元：绝对精度：动作模式：坐标系：工具坐标：工件坐标：有穷曦荷：操纵杆锁定：Off线性.工具.一wobjO.loadl无 无. 坐标中的位置：WorkObject726. 0 nn0. 0 nn510. 5 nn0. 307350.00. 951600.0位置格式.-操纵杆方面二.容电X Y Zx:Y:z:qlQ2q3Q42.选择工具坐标。启动.新建.编辑确定取消3.单击“新建。BOB 14.对工具数据属性进行设定后，单击确定。更改值.更改声明.复制删除5.选中tooll J5,单击编辑菜单中的定义选项。定义.编辑户程序数据-tooldata -定义工具坐标定义工具坐标：tooll选择一种方法，熊改位置后点击,定，。6.选择TCP和Z, X”,使用6点法设定TCPo7 . 选择合适的手动操纵模式。8 .按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。产程序数据-tooldata -定义工具坐标定义tooll