22吨履带式液压挖掘机总体设计.docx

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1、参照国内外著名品牌的先进机型，收集分析挖掘机的尺寸参数，性能参数，作业要求等相关资料。以此为基础，进行对挖掘机的机械结构，液压系统，电气控制的设计等。设计思路是从挖掘机总体的工作性能和动作要求入手，确定整机必要的性能参数并对整机的稳定性进行校核。随后将对挖掘机工作装置的具体结构、基于单片机对柴油机油门控制系统进行设计并运用软件将其绘制。关键词：液压挖掘机，总体设计，单片机，柴油机油门控制ABSTRACTAccording to the domestic and international famous brands of advanced type, collectingand analyzi

2、ng the information of the hydraulic excavator about their size, performanceparameters, operational requirements other relevant information. On this basis, I designed themechanical structure, hydraulic excavator, electrical control system of hydraulic excavatorand so on. The way to solve the task is

3、on the basis of the function of the whole of theexcavator .calculated the performance parameters of the excavator and checked the stability ofthe excavator. Then I designed the structure of the platform of type excavator, desgin controlsystem based on MCU (Micro Controller Unit), and use software to

4、 draw.Key words: Hydraulic excavator, overall design, micro-controller unit (MCU), control ofdiesel engine accelerator目录1绪论011.1 液压挖掘机的工作特点和基本类型011.2 液压挖掘机的发展状况032总体设计方案052.1工作装置设计方案原则052. 2液压设计方案原则053液压系统及元件的选型 073.1 液压系统的工况分析073.2 挖掘机液压系统的回路分析083.3 系统初步计算和液压元件的选型 114挖掘机工作装置的设计144.1 反铲装置工作原理144.2 确

5、定动臂、斗杆、铲斗的结构形式154. 3确定动臂、斗杆、铲斗的钱点布置174.4动臂、斗杆、铲斗机构参数选择215行走部分参数选择 285.1最大牵引力计算285. 2行驶速度的计算295. 3挖掘机原地转弯能力校核295.4 爬坡能力校核305.5 履带平均接地比压计算 316回转机构参数计算326. 1对回转机构的基本要求326.2转台回转机构的确定 327液压挖掘机的工作稳定性 367. 1斗杆垂直于地面状态367. 2最大挖掘深度状态 377. 3最大挖掘半径状态 398液压挖掘机控制系统设计418.1 控制系统分析418.2 油门控制设计 418.3 油门控制的软件设计45名吉论49

6、参考文献50致谢51附录I .运用Matlab软件对挖掘机的挖掘力进行计算 52附录11.基于单片机柴油机油门制程序64绪论液压挖掘机是在机械传动挖掘机的基础上发展起来的。它的工作过程是以铲斗的切削刃切削土壤、铲斗装满后提升、回转至卸土位置、卸空后的铲斗再回到挖掘位置并开始下一次的作业。因此，液压挖掘机是一种周期作业的土方机械。液压挖掘机的应用与机械传动挖掘机一样，在工业与民用建筑、交通运输、水利施工、露天采矿及现代化军事工程中都有着广泛的应用，是各种土石方施工中不可缺少的一种重要机械设备。在建筑工程中，可用来挖掘苦坑、排水沟，拆除旧有建筑物，平整场地等。更换工作装置后，可进行装卸、安装、打桩

7、和拔除树根等作业。在水利施工中，可用来开挖水库、运河、水电站堤坝的基坑、排水或灌溉的沟渠，疏浚和挖深原有河道等。在铁路、公路建设中，用来挖掘土方、建筑路基、平整地面和开挖路旁排水沟等。在石油、电力、通信业的基础建设及市政建设中，用来挖掘电缆沟和管道等。在露天采矿场上，可用来剥离矿石或煤，也可用来进行堆弃、装载和钻孔等作业。在军事工程中，或用来筑路、挖壕沟和掩体、建造各种军事建筑物。所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都 起着很大的作用。据建筑施工部门统计，一台斗容量l.0n)3的液压挖掘机挖掘IIV级

8、土壤埋，每班生产率大约相当于300400个工人一天的工作量。因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。1.1 液压挖掘机的工作特点和基本类型1.1.1 液压挖掘机的主要优点液压挖掘机在动力装置之间采用容积式液压静压传动，即靠液体的压力能进行工作。液压传动与机械传动相比有许多优点。能无级调速且调速范围大，例如液压马达的最高转速与最低转速之比可达到1000 : lo能得到较低的稳定转速，例如柱塞式液压马达的稳定转速可低达Ir/rnin.快速作用时，液压元件产生的运动惯性小，加速性能好，并可作调整反转。例如电动机在启动时的惯性力矩比其平稳盍时的驱动力矩大50%,而

9、液压马达则不大于5%,加速中等功率电动机需1s到数秒，而加速液压马达只需0.1s。传动平稳，结构简单，可吸收冲击和振动，操纵省力，易实现自动化控制。易于实现标准化、系列化、通用化。基于液压传动的上述优点，液压挖掘机与机械传动挖掘机相比，具有下列主要特点。大大改善了挖掘机的技术性能，挖掘力大、牵引力大，机器重量，传动平稳，作用效率高，结构紧凑。液压挖掘机与同级机械传动挖掘机相比，挖掘力约高30%,例如1. 0m 液压挖掘机铲斗挖掘力120150KN,而同级机械传动挖掘机只有100KN左右。挖掘机在工作时的主要动作包括行走、转台回转和工作装置的作业动作，其中动作最频繁的是回转和工作装置的循环往复运

10、动。这种入选运动一般速度不高，而所需作用力却很大，要求在短时间内通过变速或换向来完成各种复杂动作。机械传动挖掘机完成上述运动需通过磨擦离合器、减速器、制动器、逆转机构、提升和推压机构等配合来完成。因此，机械传动挖掘力不仅结构复杂，而且还要产生很大的惯性力和冲击载荷。而液压挖掘机则不需要庞大和复杂的蹭传动，大大简化了结构，也减少了易损件。由于结构简化，液压挖掘机的质量大约比相同斗容量的机械传动挖掘机轻30%,不仅节省了钢材，而且降低了接地比压。液压挖掘机上的各种液压元件可相对独立布置，使整机结构紧凑、外形美观，同时也易于改进或变型。液压挖掘机的液压系统有防止过载的能力，所以使用安全可靠，操纵简便

11、。由于可采用液压先导控制，无论驱动功率多大，操纵均很灵活、省力，司机的工作条件得到改善。更换工作装置时，由于不牵连转台上部的其他机构，因此更换工作装置容易，而机械式挖掘机则受到提升机构和推压机构的牵连和限制。由于液压传动易于实现自动控制，因此现代液压挖掘机普遍采用了以微处理器国核心的电子控制单元（ECU）,使发动机、液压泵、控制阀和执行元件在最佳匹配状态下工作，以实现节能和提高作业效率，同时还可实现整机状态参数的电子监控和故障诊断。液压元件易于实现标准化、系列化和通用化，便于组织大规模专业化生产，进一步提高质量和降低成本。1 . 1 . 2液压挖掘机的基本类型及主要特点液压挖掘机种类繁多，可以

12、从不同角度对其类型进行划分。（1）根据液压挖掘机种类主要机构传动类型划分。根据液压挖掘机主要机构是否全部采用液压传动，分为全液压传动和非全液压（或称半液压）传动两种。若挖掘、回转、行走等几个主要机构的动作均为液压传动，则为全液压挖掘机。若液压挖掘机中的某一个机构采用机械传动，则称其为非全液压（或半液压）挖掘机。一般说来，这种区别主要表现在行走机构上。对液压挖掘机来说，工作装置及回转机构必须是液压传动，只有行走机构有的为液压传动，有的为机械传动。（2）根据行走机构的类型划分根据行走机构的不同，液压挖掘机可分为履带式、轮胎式、汽车式、悬挂式及拖式。履带式液压挖掘机应用最广，在任何路面行走均有良好的

13、通过性，对土壤有足够的附着力，接地比压小，作业时不需设支腿，适用范围较大。在土质松软或沼泽地带作业的液压挖掘机，还可通过加宽履带来降低接地比压。为防止对路面的碾压破坏、有些液压挖掘机还采用了橡胶履带。通用通常，履带行走的液压挖掘机多为全液压传动。轮胎式液压挖掘机具有行走速度快，机动性好，可在多种路面通行的特点。近年来,轮胎式挖掘机的生产量日渐增长。悬挂式液压挖掘机是将工作装置安装在轮胎式或履带式拖拉机上，可以达到一机多用的目的。这种挖掘机拆装方便，成本低廉。汽车式液压挖掘机一般采用标准的汽车底盘，速度快，机动性好。拖式液压挖掘机没有行走传动机构，行走时由拖拉机牵引，（3）根据工作装置划分根据工

14、作装置结构不同，可分为较接式和伸缩臂式挖掘机。钱接式工作装置应用较为普遍。这种挖掘机的工作装置靠各构件绕较点转动来完成作业动作。伸缩臂式挖掘机的动臂由主臂及伸缩臂组成，伸缩臂可在主臂臂内伸缩，还可以变幅。伸缩臂前端装有铲斗，适于进行平整和清理作业，尤其是修整沟坡。1.2 液压挖掘机的发展概况挖掘机械的最早雏形，主要用于河道。港口的疏浚工作，第一台有确切记载的挖掘机械是1796年英国人发明的蒸汽“挖泥铲”。而能够模拟人的掘土工作，在陆地上使用的蒸汽机驱动的“动力铲”于1835年在美国诞生，主要用于修筑铁路的繁重工作，被认为是现代挖掘机的先驱，距今已有170多年历史。1950年，德国研制出世界上第

15、一台全液压挖掘机。由于科学技术的飞速发展，各种新技术、新材料不断在挖掘机上得到应用，尤其是电子技术和信息技术的应用使得液压挖掘机在作业效率、可靠性、安全性和操作舒适性以节能、环保等方面有了长足的进步。目前液压挖掘机已经在全世界范围内得到广泛应用，成为土石方施工不可缺少的重要机械设备。1.2.1 国外液压挖掘机目前水平及发展趋势工业发达国家的液压挖掘机生产较早，产品线齐全，技术成熟。美国、德国和日本是液压挖掘机的主要生产国，具有较高市场占有率。从20世纪后期开始，国际上液压挖掘机的生产从产品规格上看，在稳定和完善主力机型的基础上向大型化、微型化方向发展；从产品性能上看，向高效节能化、自动化、信息化、智能化的方向发展。1.2.2 国内液压挖掘机的发展概况我国从1967年开始研制液压挖掘机。早期开发成功的产品主要有上海建筑机械厂的WY100.贵阳矿山机器厂的W4 60、合肥矿山机器厂的WY60等。到20世纪70年代末80年代初，长江挖掘机厂和杭州重型机械研制成功了WY160和W