西门子G120C变频器穿梭车调试笔记.docx

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1、西门子G120C变频器穿梭车调试笔记1、网络设置：根据组态分别给CPU、变频器、扫码器、编码器四个站点分配设备名称；扫码器、 BPS348i002041*BPS 348i501xxxxx PNHO00X12040*BPS348iM01 Position value_101200203M01 Position valueM10 Velocity.102204.207M10 VelocityM06 Status and controM03208.209208209 M06J Status and c.M25 Device status04210M25 Device statusM01 ： DINT

2、 ,当前位置；M10 : DINT ,当前速度；M25 : BYTE ,当前状态，0初值1 初始化10-备用11 服务12诊断15-就绪128-错误129-警告;编码器、 ELCO-ENCODER.HC1 Interfece 25 bit Absolute EncodeMModule Access PointStandard Telegram 82000002032*0X12031*2028*25bits Multitums A. PNM58ELCO-ENCODER25 bit Absolute En.Module Access Point1 23OO.313 3OO.3O3 Standard

3、 Telegram .例组态起始地址1300.0 , DINT , ID308代表当前编码值;2、变频器、循环数据交换_驱动对象连接报文实际值设定值 Free telegram Free telegram长度 扩展6字0字2字。字通讯秋件通讯伙伴数据区f CDYYCSC_HC1 CDYYCSC.HC1Q 256二59组态属性中，网络视图模式下一循环数据交换，选择Free Telegram （自由报文），可以随意设置控制字及状态字的定义。变频器参数设置。网络通讯正常后，将变频器转至在线。打开参数的参数视图界面，进行变频器初步参数设置；恢复出场设置：P10设为30 , P970参数复位1、一变频器

4、带多电机模式，需要选择多组驱动数据组，G120C最多可支持2组;2、左上角窗口改为显示扩展参数 -P180 :驱动数据组（DDS ）数量【2】（不能修改的情况下将P10改为15数据组），因最高可设置两组，行走电机功率与货叉及顶升电机功率相差较多，将行走电机单独设置一组；3、P820 : BI:驱动数据组选择DDS位0【2090.12】才空制字1第12位默认为空白,用来切换驱动数据组，货叉穿梭车设置0组为货叉及顶升电机，因顶升电机功率较大，参数以顶升电机为准；1组为行走电机；4、P1280 : Vdc调节器配置V/f【0禁止Vdc控制器】,该项选择禁止，制动电阻才起作用；5、P922设为999自

5、由报文设计PS : P180需要先将P10改成15 ,才可修改；驱动器组选择2 ; P820及P1280都能通过左边小三角进行展开，选择一样；p820Bk驱动数据组选择DDS位。p8200Bl:驱动数据组选择DDS位0p820BI:驱动数据组选择DDS位0p1280Vdc调节器配置（V/p12800Vdc调节器配置MOp1280（1Vdc调节器配置Mf）r2090.12 CO/BO:PROFIdrive PZD1 接收位方式r2090.12CO/BO: PROFIdrive PZD1 接收 位方式 0禁止Vdc控制S禁止Vd “空制器调试向导进行电机设置1、先将控制字1设置16#047E ,进

6、入调试向导根据顶升电机铭牌设置电机参数，最后选择静态测量；强制顶升电机接触器及抱闸继电器，Q04 Ql.l z进调试界面控制面板，驱动状态会有驱动测量指示。此时主控权激活，驱动使能设置，接通选择1 ；自动开始电机优化，结束后接通会自动复位，驱动状态驱动测量指示没掉。加速时间0.5S ,减速时间0.5S2、控制字1设置16#147E ,同1方式，强制行走电机接触器及抱闸继电器，Q0.3、Q1.0 ,根据行走电机铭牌设置电机参数。（当激活报错时电击控制面板的故障下的应答故障。）加速时间5S ,减速时间3S回参数视图界面继续修改参数1、P2051 : CI:PROFIdrive PZD 发送字（状态

7、字）设置 p2051p20510p20511p20512p20513p20514Cl: PROFIdrive PZD 发送字PZD 1PZD 2PZD 3PZD 4PZD 5r20890 CO: BIC礴换器状态字发送,状态r63CO.转速实际值，使用p0045速波688:电流实际值的绝对值,使用P0045r801 C。:转矩实际值,使用P0045滤波出28:有功功率实际值，使用p0045速波2、P971 :保存参数1保存驱动对象】为避免程序方向及逻辑修改，分别强制行走，顶升，货叉，电机接触器及抱闸继电器,通过变频器调试控制面板，接通分别对各个电机进行寸动，寸动前进时，行走应往条码递增方向，顶

8、升电机上升，货叉右伸；若方向相反，更换对应电机相线。另：进行行走电机运行时，需将控制字1设置16#147E z其余两电机为16#047E程序修改：开始前确定各传感器位置正确1、OB100 :修改地址编号；2、DB4 ,凸轮位置块：确定货叉右伸编码值递增，若编码值为递减，修改凸轮旋转方向为1 ；货叉居于中位时，置位原点设定（DB4.DBX10.0修改为1）;3、DB20 ,触摸屏使用：设置货叉前后极限位置，行走前后极限位置，货叉到货位置1 ,货叉到位位置2 （单伸叉不设）；货叉原点位置（货叉居中时的当前位DB3.DBD30 ）,货叉左原点二货叉原点位置TO ；货叉右原点=货叉原点位置+10 ；4

9、、DB3 ,货叉速度计算：最高限速2.0 ,减速片速度0.1 ,最低速度0.13 ,最小速距离10 ,减速片位置1和2 （货叉超出右伸位置后强制减速），根据货叉位置设置,设置极限位置及右伸位置范围内，加速度1.0 ,减速度L0 ,5、 DB1 ,速度计算：最高限速2.0，减速片速度0.1 ,最低速度0.037 ,最小速距离50 ,减速片位置L2 ,根据小车位置设置，设置为极限位置与最边界站台位置范围内，加速度0.5，减速度0.5 ,6、DB30 ,货位标尺：测算每个工位小车条码位置，根据实际位置设置操作数；7、FC2 ,触摸屏：修改对应位置；8、FC13 ,货叉控制：修改行65当前位置判定条件；9、FC4 ,坐标定义：修改对应位置；货叉穿梭车交互介绍：1、与上位机交互FC1 ,软件下发任务数据DB200 ,经判断数据合格后，并满足任务提取条件，取自任务暂存DB9 ,同时清除下发任务数据,交互标志；2、穿梭车执行任务为，交互状态DB42 ,交互状态.任务号=0时，将任务暂存任务传送到交互状态中，并开始执行交互状态任务，清除任务暂存数据。3、任务结束后，上位系统给任务完成.任务号及完成确认.任务号，数据与正在执行任务，交互状态,任务号一致时，清除交互状态.任务号。