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1、SG-JXSOl型工业机械手实训装置一、概述SG-JXSOl型工业机械手实训装置是针对机电一体化教学的要求而研制的,装置集PLC.步 进电机、直流电机、气动手爪、三维位置控制技术于一体的教学实训系统。通过传感器信号 采集,PLC编程,对步进电机、直流电机、电磁阀进行较复杂的开关量控制、位置控制、时 序逻辑控制,实现对机械手行程范围内任T立置物体的抓取、移动、存放功能。可培养学生 的复杂动作编程能力。本装置也适用于机械制造及自动化、自动化、电气自动化、电气工程 等专业的机电传动与控制、运动控制、气压系统、机电一体化技术、检 测与转换技术等课程开设实训课。工业机械手实训装置采用型材桌及伸缩式网孑麻
2、抽屉结构,全开放式布局且具有设棚F故单 元,可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定、 故障检测及检修的能力。二、特点1 .机械手实训装置由实训桌(型材结构)、旋转底座、气动组件、三维(X、丫、Z)运动机械 及电气控制等六部分组成。三维运动机械部分采用滚珠丝杠传动和齿轮传动相结合的模块化 结构。具备底盘旋转、手臂升降、手臂伸缩、手爪旋转四个自由度控制的功能,可实现在一 定范围内物体的抓取控制,用于实现定位功能。2 .PLC可选用三菱系列的可编程控制器,其中三菱主机为FX1N-24MT内置开关量1/0( 14 路开关量输入/10路晶体管输出)。3 .装置设有黄、
3、绿、红及急停等控制按钮,方便操作者编写机械手各种控制功能;设有急停 开关可供学员使用,防止损坏设备。注:静音气泵(用户自行采购),也可由本企业代为采购三、技术参数1 .输入电源:单相三线-220V10% 50HZ2 .气源:0.2MPa 0.55Mpa3 .工作环境:温度-Io +40。C相对湿度85% ( 25 )海拔400Om4 .装置容量:0.5kVA5 .外形尺寸:IIoOmm65OmmXl50Omm四、装置组成实训装置主要由型材结构实训桌、旋转底座、气动组件、三维(X、丫、Z)运动机械、工件、 物料台、设故排故单元及电气控制等组成。L实训桌由型材桌面、型材支架、固定板、伸缩式抽屉及自
4、锁紧轮子组成。抽屉上安装有网孔板,可灵活布局器件。自锁紧轮子使整个装置可灵活移动及固定2 .旋转定位机构为底盘旋转采用稳定的行星直流减速电机传动,配置光电传感器及编码器, 可实现水平旋转方向的精确定位。3 .气动组件为电磁阀和气动机械手爪,能快速抓取放开物体。4 .三维运动机械采用滚珠丝杆、齿轮等机械部件组成。5 .电气方面由步进电棚区动器、多种类型的直流减速电机、传感器、光电编码器、电磁阀等 皿6 .机械手爪旋转由减速直流电机控制。7 .设故其漱单元主要有故障设置箱及排故端子排组成。通过该单元可设置机械手的10种故 障,由操作者根据故障现象,线路的测量、对照原理图分析后,可通过端子排排除故障
5、。8 .保护功能:底盘机械旋转角度限位保护功能;上升、下降机械限位保护功能;前后机械限 位保护功能;手旋转限位保护功能。9 .开关电源为输入电源220VAC 50Hz ,提供直流电源DC24V0五、工业机械手实训装置实训项目1 .PLC基本指令练习2 .高速计数器应用3 .气动控制技术4 .传感器技术实训5 .步进电机控制电路的连接6 .机械手控制系统设计、安装、接线及调试7 .步进电机定位8 .编码器的定位9 .单轴往返运动控制10 .双轴手臂直线运动控制11 .三轴机械手空间直线控制12 .机械手搬运控制13 .机械手故障分析及排除实训14 .机械手多点定位控制15双工件多轴联动机械手高级运动控制