数控机床位置不相关热误差在线补偿方法移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究.docx

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1、数控机床位置不相关热误差在线补偿方法移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究提纲一、研究背景二、数控机床位置不相关热误差的在线补偿方法三、移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法四、系统设计五、实验结果六、结论研究背景随着工业自动化水平的不断提高，自动焊接装备已经广泛应用 于机械制造行业。自动焊接技术的发展，使得产品的价值大大 提高，也极大地提升了企业的竞争力。焊接过程是一个复杂的 物理热机械耦合过程，必须保持很高的水平，以达到理想的焊 接质量。因此，精确的控制位置和焊接过程对提高产品质量有 着至关重要的作用。焊接机器人作为一种先进的焊接设备技术，具有较强的精度和 速度，能够在各种复杂环境中实现高

2、效的焊接作业。但是，由 于传感器的误差、焊接机器人的避障策略和热变形的影响，焊 接机器人的定位精度会降低，从而影响焊接质量。为了提高焊 接精度，有必要研究如何减少数控机床位置不相关热误差、提 高移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法等。本文将介绍关 于数控机床位置不相关热误差在线补偿方法移动式焊缝跟踪机 器人跟踪精度估算方法研究的方法和步骤。首先，我们将研究首先探讨数控机床位置不相关热误差的在线 补偿方法，以提高焊接机器人的定位精度和性能。其次，我们 将研究移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法，以提高焊接 机器人的定位精度和鲁棒性。最后，在实验中，我们将实现以 上方法，并通过测试结果表明，本文提

3、出的方法能够显著提高 机器人定位精度。数控机床位置不相关热误差的在线补偿方法 在过程控制中，由于焊接机器人的高速运动，传感器的低分辨 率和数控机床的位置不相关的热误差，可能导致机器人水平定 位精度的大幅度降低。因此，为了提高机器人位置定位精度， 必须采用有效的基于位置不相关热误差的补偿技术。本文提出的热误差补偿方法是基于坐标差分算法的基础。算法 首先从系统的数控机床测量位置不相关热误差，该误差会随着 数控机床的温度变化而变化。为了正确计算热误差，该算法将 测量热误差添加到实际位置中，从而实现在线补偿。本文研究 了一种基于最近距离(NearestDistance, ND)运动模型的位 置不相关热

4、误差在线补偿。该算法首先从系统中测量热误差， 然后将每个机器人关节的位置定义及其变形范围映射到ND模 型中，最后将ND模型中每个关节的定义和变形范围映射回系 统的实际位置。本文的位置补偿可以很好地控制系统的热误差, 从而有效提高机器人水平定位精度。移动式焊缝跟踪机器人跟 踪精度估算方法为了提高移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度，本文提出一种新的 跟踪精度估算方法。该方法将焊缝跟踪任务定义为一种智能化 的多目标优化问题，然后利用多目标遗传算法(MOGA)进 行优化，使得机器人跟踪和调整更加精确准确。MoGA将在 线参数估计和预测模型修正有机结合，以便对机器人位姿进行 更精确的调整。这种调整是基于多目标

5、优化的结果，从而实现 了最大可行性的焊接跟踪精度。最后，为了验证新方法的有效性，本文进行了各种实验，并能够有效提高焊缝跟踪机器人的 跟踪精度。具体来说，本文提出的精度估算方法首先检测焊缝的测量参数, 然后建立损失函数，定义多目标优化任务。然后，基于多目标 遗传算法（MOGA）,建立一种在线参数估计和预测模型， 以提高焊接任务的跟踪精度。最后，实验结果表明，本文提出 的方法具有良好的精度。位置补偿技术为了提高移动式焊缝跟踪机器人的位置精度，本文提出了一种 位置补偿技术。该技术将关节系统的位置定义及其变形范围映 射到ND模型中，最后将ND模型中每个关节的定义和变形范 围映射回系统的实际位置。本文的

6、位置补偿可以很好地控制系 统的热误差，从而有效提高机器人水平定位精度。位置补偿技术使用了 Gibbs-Duhem方程和Feynman张量来计 算焊接过程中机器人关节系统的位置变化。具体来说，Gibbs- DUhem方程是一种热力学理论，它可以用来描述物质的热力 学性质。Feynman张量可以展示出物理过程对机器人关节系统 变形的影响情况。在此基础上，本文提出了一种非线性梯度下 降法来计算适合于焊接任务的逆雅可比矩阵。最后，为了证明本文提出的位置补偿技术的有效性，本文进行 了大量实验，统计了实验结果，并与其他方法进行比较。实验 结果表明，本文提出的位置补偿技术可以显著提高机器人水平 定位精度。结

7、论本文提出了一种新的方法来提高移动式焊缝跟踪机器人的跟踪 精度。该方法使用了多目标优化任务，并结合多目标遗传算法(MOGA),实现了在线参数估计和预测模型修正，从而提 高了机器人位姿的调整精度。此外，本文还提出了一种位置补 偿技术，利用GibbS-DUhem方程和Feynman张量来计算焊接 过程中机器人关节系统的位置变化，充分利用了热力学理论和 物理概念，从而控制了热误差，有效提高了机器人水平定位精 度。实验结果证明，本文提出的跟踪精度估算方法和位置补偿 技术能够显著提高焊缝跟踪机器人的跟踪精度。本章总结了本 文的工作内容，并对未来的发展方向进行了展望。首先，可以 改进本文所提出的多目标优化算法，以优化焊接机器人的系统 行为。其次，本文所提出的位置补偿技术可以用来调整机器人 位置，但仍需要进一步研究如何有效地控制机器人移动。此外, 本文提出的技术可用于机械臂、滑台、小车和航空航天机器人 等应用，其中，用于四轴机器人的位置补偿技术可能是未来发 展的重点。最后，本文涉及的技术也可以适用于自动焊接机器 人，从而提高自动焊接精度。