快速上手教程6开源编队无人机地面站上位机的使用和介绍.docx

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1、COCOF1Y教程无人机系列目录一、地面站上位机使用和介绍1.1 基本收发11.2 飞控设置11.3 波形显示21.4 图形编队4飞控状态4图1视频地址：http:/www.fengke.c1ub地面站上位机的使用和介绍一、地面站上位机使用和介绍COCe）F1Y地面站上位机是配套COCOF1Y无人机使用的，该地面站上位机功能非常的全。主要分为5大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。1.1 基本收发基本收发可以相当于是串口调试助手，可以在基本收发中设置通讯的端口、波特率、以及收发的显示格式，例如CHR（字符）、Hex（16进制）。图2使用的时候非常的简单，只需点击

2、刷新在串口号中找到对应的串口，在选择合适的波特率点击“打开”即可。1.2 飞控设置飞控设置顾名思义是对飞控主机进行设置操作，在该设置页面下可以对飞机进行读写P1D调节值，也可以恢复预设的P1D值，除此之外还可以随意设置飞机的2.4G的通信信道，也可以设置为编队模式，还可以读取设备的版本信息，值得注意的是，一旦飞控或者遥控器锁机后，可以在这里进行设备体检，进行解锁，如下图所示。图3如果需要修改PID值，只需要在各项参数内修改为需要修改的参数，点击“写入PID”,即完成PID值的修改；修改后可以点击“读取PID”，如果读取的和写入的一致，则代表写入成功；如果发现修改P1D后，飞机非常地飘，想要恢复

3、出厂的P1D设置，则可以点击“恢复默认”，这样飞机的P1D参数就恢复到出厂的默认值了。1.3 波形显示波形显示主要有两大功能，一个是调试参数，另一个是查看频谱干扰，这两项功能都是需要把遥控器接到上位机，并且打开串口。遥控器连接上无人机后再通过USB线接上位机，只需要勾上Data1-Data8,再点击“显示波形”，就可以看到代码中添加打印数据的波形（这里的数据是飞控传过来的），如下图所示。3图4这里数据为0,所以是一条直线，Data1Data8显示的数据均可以在代码中更改，Data1Data8的波形显示的修改格式为下图所示（具体参照飞控代码的Data_Transfer.c的DT_Send_Use

4、r（）函数）。ProjectQ巨日由ProjectAirpIoneeCtrI;S8PIayecFIight日乙Ctr1!ICortfg.hUinc1udeh用1JInit.c串1jmai.c由JSchedu1enc1jParam.c/GEJDaC1Transfer.c&1JDataxCJfitf.cS&IMU.c田1)mpueprepare-c口RC.cSQVo1tagexS口Ctr1x1J1oc.dat.c医1JAft.data.cEE1)MotionCa1cSJAftCtr1cUJKa1man.cPhyeJF1ighHib3Project|。8OokSFUnCSnXmp1atesiImin

5、.cDeItaTQnfc1404R14051406140714081409发送飞行数据纶手柄20191227修改byyao1410R(141114121413141414151416141714181419142014211422114231424142S142614271428142914301431voidDT_Send_User()u8vs16daca_to_send_cnc+)=-xSE;data_to_send-cnt0xAA;dara_ro_sendcnt+=OxF1;用户奴指data_to_send-cnc+-0;_tercp=(s16)(znoorm1);dacatsendcn

6、t+=BYTE1(_cerop);data_to_send_cnt+*-BYTEO(-teq?);_tenap-(16)(motorm2);dataeroesendcnt=3YTEi(tep);datatsend-cnt+-BYTEOTOP);temp=(s16)(motor(m3);_temp=(s16)(mocorm);data_to_sendcntBYTE1(_temp);daca_xo_sendcnt+=BYTEO(_terop);如果要切换到查看频谱数据，则需要勾上“频谱仪”，即可，如下图所示。图6勾上“频谱仪”后就会看到2.4G下每个信道的干扰情况了（y轴越高，干扰越严重），用户可以根据这个参数来设置飞机的信道（选择干扰低的）。1.4 图形编队图形编队用于编队设置，使用该页面功能需要上位机连接遥控器，编队模式下，一个遥控器对应多架飞机。该页面支持设置编队信息、设置编队队列动作、真机编队控制、飞行轨迹预览以及查看机群信息等。该界面如下图所示。图71.5 编队的详尽地使用方法可以参考飞控开发高级篇-编队飞行。1.6 飞控状态该页面用来查看飞机的飞行姿态，只需要把与飞机配对好的遥控器与上位机相连接，就可以在界面查看飞机的姿态。其中的“箭头”代表的是飞控的方向，“圆点”代表的是飞控的姿态。如下图所示。图8