智能网联汽车技术期末考试卷A.docx

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1、智能网联汽车技术期末考试卷（A）一、填空题：（20分）1、为了减少计算量，利用对图像的进行抽样，即采用抽样行扫描进行候选车道标线特征点的提取。当车辆正常行驶时，当前帧左右两侧的分别处于图像左、右两半部分。为了进一步提高效率，采用双向扫描法，以图像中心线为起点，分别从右到左扫描图像左半部分以提取左侧候选车道标线特征点；从左到右检测图像右半部分以提取右侧候选车道标线特征点。2、卫星导航定位技术中应用最广泛的是全球定位系统（GPS）。GPS可以向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置、和时间信息；能够进行全球、全天候和实时的导航；且其与时间无关，具有较高的定位和测速精度。3、视觉里程计利用车载摄像

2、机采集到的恢复车体本身的六自由度运动，包括三自由度的旋转和三自由度的平移。由于类似于里程计的推算，这种基于图像信息的自运动估计方法被称为视觉里程计技术。视觉里程计的基本步骤包括特征提取、特征匹配、坐标变换和运动估计。4、为了便于掌握汽车运动的基本特性，建立了七自由度整车模型，分别表示纵向运动、车体横向运动、车体横摆运动，以及四个车轮的转动。除了上述各自由度的状态方程外，还包括轮胎模型、动力系统、传动系统，以及制动系统。在汽车运动的过程中，轮胎的纵向载荷转移和转移是基于稳态假设计算获得的。5、研究发现驾驶员再对车辆进行驾驶中，有经验的驾驶员对车辆的操控相当于一个开环模型，无需校正就能保证车辆沿着

3、行驶，主要因为他们对车辆的特性很熟悉，知道怎样操作便可使车辆按照期望路径行驶。相反，没经验的对车辆的操控就相当于闭环控制模型，需要时刻观察的变化，实时的对车辆方向进行修订，从而完成车辆按期望路径行驶。6、无人驾驶汽车的纵向控制主要研究如何控制运动，即控制车辆按照期望的速度行驶、控制车辆的纵向加速度、控制车辆间距离、控制制动器。无人驾驶汽车定速巡航控制系统，即当驾驶员给工业控制计算机一个期望的车辆后，该系统能够通过输入的及反馈信号的反馈值，计算处理后控制驱动电机的运行让无人驾驶汽车自动保持设定的速度行驶。7、智能网联汽车车内网络其主要通信链路是以太网链路。以太网是车内网络的主要网络。车载信息系统

4、、辅助驾驶系统都使用技术与其他车内网络组件通信。智能网联汽车车内依旧存在CAN子网络。智能网联汽车车内网络具有中心网关，动力制动系统、车身控制系统、车身检测系统等系统的速率要求较低，沿用原有的CAN总线网络，CAN总线网络与中心网关进行数据交互。8、在交通信号指示识别场景中，测试内容基本涵盖标志、标线、信号灯、手势等信号的识别。根据相关规程，交通信号指示识别测试基本流程为：测试车辆首先能准确识别重要标志和标线的特征、前方汽车的尾灯、方向指示的信号灯，解读这些信号指示的内容，将识别结果到车辆后续的控制器，使汽车执行相应的决策。二、判断题（15分）1、车联网相关供应商包括通信设备制造厂商、通信服务

5、商、平台运营商，以及内容提供商等。（）2、环境感知层包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、夜视传感器、GPS/BDS.4G/5G、V2X等。（）3、微机械陀螺仪可以根据制作材料、振动方式、有无驱动结构、检测方式及加工方式等进行分类。（）4、激光雷达是以发射激光束来探测目标位置的雷达系统，其功能包含搜索和发现目标；测量其距离、速度、角位置等运动参数；测量目标反射率、散射截面和形状等特征参数。（J）5、视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模数转换器、图像处理器、图像存储器等组成。（）6、由安装在移动车辆上的无线传感器节点自组织形成的网络称为车载传感器网络（VSN）,它可以实现V2V、V2I之间的通

6、信。（）7、蓝牙系统中的功能模块主要由天线单元、链路控制单元、链路管理单元和软件单元四部分组成。（）8、UWB又被称为脉冲无线电（Inipu1seRadio）,具体定义为相对带宽（信号带宽与中心频率的比）大于25%的信号或者是带宽超过1.5GHZ的信号。（）9、60GHz无线通信技术一般是指无线电波为60GHz频率左右的无线通信技术。（）10、SVM除了有很好的线性分类能力外，同样具备很好的处理非线性分类的能力和具有很好的泛化能力。同时，其全局收敛性要优于一般的学习机。（）11、检测阶段一般利用交通标志可区分性的特征检测出可能包含交通标志的区域，然后将感兴趣的区域进行大小规则化，同时缩小了识别

7、阶段的识别范围。（）12、GPS独立给出无人驾驶汽车所在位置的绝对经度、纬度和海拔高度，罗盘作为航向传感器测定无人驾驶汽车的航向，而里程计作为速度传感器测定汽车单位时间内行驶的路程。（）13、无人驾驶汽车只有在可靠、准确的捕获外界环境及车辆自身性能状态信息后，才能控制车辆可靠的行驶，由于任何传感器都不能保证其时刻采集的信息的安全可靠性，因此采用多路传感器数据融合技术是迄今为止最有效、可靠的方法。（）14、汽车转向与速度的综合控制器由模型预测转向控制与自适应速度控制组成。两种控制算法的共同之处都是基于多点预瞄的思想，运用二次规划的方法进行规划，从而得到合适的目标变量。（）15、智能网联汽车人机界

8、面应集成车辆控制、功能设定、信息娱乐、导航系统、车载电话等多项功能，方便驾驶员快捷地从中查询、设置、切换车辆系统的各种信息，从面使车辆达到理想的运行和操纵状态。（）三、单选题（15分）1、超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器，是在超声频率范围内将交变的（）转换成声信号或者将外界声场中的声信号转换为电信号的能量转换器件。A.电信号B.信号C.信息D.资源2、移动通信技术是指通信的双方至少有一方在运动中实现（）的方式，包括移动台与固定台之间、移动台与移动台之间、移动台与用户之间的通信技术。A.通信B.信息C.通话D.联络3、网联测试项目在自动驾驶领域有着举足轻重的地位。在网联测试场景驾驶

9、能力测试项中，各个机构和地区都没有详细的规程和统一的（）与方式，网联测试场景的内容也缺乏全面性，统一标准后，无人驾驶车辆应当经过实验室通信性能测试和外场网联测试，才能具备更加稳定的信号传输，完成网联测试要求。A.通信协议B.通信技术C.网络D.其他4、智能网联汽车集成了先进的传感器、定位和通信装置，在不同空间尺度范围内感知道路周边及广域交通环境信息，通过环境感知信息融合、评估和（）控制，能够通过协同控制提高自动驾驶技术的安全性、舒适性和节能性。A.路径规划B.道路分析C.环境感知D.其他5、卫星通信是现代通信技术、航空航天技术和计算机技术结合的重要成果。卫星通信是当今主要的通信方式之一，在国际

10、通信、国内通信、国防、移动通信及（）等领域，得到了广泛的应用。A.广播电视B.电话C.无线电D.数字通信6、传感器的选择与数据融合方法的设计是影响（）开发的两个关键因素。根据传感器自身的性能特性选择与之相适应的数据融合方法，以及依据数据融合方法的需求配置与之相适应的传感器，是一个相辅相成的过程。A.定位系统B.GPSC.感应系统D.地图创建7、模型预测控制是一种基于预测模型的算法，它根据历史信息和未来输入预测出未来状态。可通过输入不同的控制策略得到不同的结果输出，进而可以比较这些（）的优劣。模型预测控制算法由于采用了多步预测，滚动优化和反馈矫正等策略，因而具有鲁棒性好、对模型精确性要求不高的优

11、点。.控制策略B.控制方式C.控制模型D.其他8、在先验地图已知的情况下，无人驾驶汽车可以根据已知地图不断进行自身位置的校正，实现精确定位；但在未知环境中，无人驾驶汽车完全没有或只有很少、很不完善的环境知识，无人驾驶汽车对环境的认识就只能通过自身所携带的（）来获取环境信息，并经过信号处理抽取有效信息，以构建环境地图。A.传感器B.继电器C.感应器D.毫米波传感器9、无人驾驶汽车侧向控制系统由伺服驱动器、执行电机、反馈原件和（）等部件构成。执行机构为交流伺服电机，通过伺服电机的齿轮和方向转轴的齿轮啮合控制转向。系统的作用是根据给定路径指令，控制前轮的转动，使车辆沿给定路径行驶。A.连接器B.连接

12、件C.插接件D.继电器10、智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与（）技术，实现车与X（车、路、人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。A.网络B.通信C.信息I）.控制11、自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和（）发展的主要方向，已成为各国争抢的战略制高点。在大规模商用化之前，需要在可控的真实环境中进行大量试验，以保障公共出行安全。A.通用化B.网联化C.标准化D.

13、个性化12、先进驾驶辅助技术通过车辆环境感知技术和自组织（）对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号等进行检测和识别，对识别信号进行分析处理，传输给执行机构，保障车辆安全行驶。A.系统B.网络技术C.信息D.网络13、常见的预警类技术包括前向碰撞预警（FCW）、车道偏离预警（1DW）、盲区预警（BSD）、驾驶员疲劳预警（DWS）、全景环视（ToPVieW）和胎压监测（TPMS）等。常见的控制类技术包括（）（1KS）,自动泊车辅助（APA）,自动紧急刹车（AEB）,自适应巡航（ACC）等。A.车道信息B.车道保持系统C.环境信息D.其他14、自动驾驶汽车在正确感知环境信息之后，会根据获取的路网信息

14、、交通环境信息，以及车身行驶状态信息，生成遵守交通规则的安全文明驾驶的驾驶行为决策，行为决策包括对（）的规划，对行驶速度和位置的设置等。A.行驶路线B.行驶轨迹C.车道线D.车道标线15、NFC技术提供了一种简单、触控式的解决方案，可以让消费者简单、直观地交换信息、访问内容与享受服务，具有天然的安全性，在（）等领域具有很大的应用前景。A.无线支付B.手机支付C.银行支付D.其他方式四、简答题：（30分）1、智能交通系统是什么？2、激光雷达测距的基本原理是什么？3、Wi-Fi是什么？4、先进驾驶辅助系统是什么？5、汽车并线辅助系统是由什么组成的？五、问答题（20分）1、车载传感器网络是什么？2、

15、对自动驾驶汽车的测试评价与对普通汽车的测试评价有所不同，测评体系的设计应遵循几个原则？智能网联汽车技术期末考试卷（A）参考答案一、填空题：（20分）1、为了减少计算量，利用对图像的纵坐标进行抽样，即采用抽样行扫描进行候选车道标线特征点的提取。当车辆正常行驶时，当前帧左右两侧的车道标线分别处于图像左、右两半部分。为了进一步提高效率，采用双向扫描法，以图像中心线为起点，分别从右到左扫描图像左半部分以提取左侧候选车道标线特征点；从左到右检测图像右半部分以提取右侧候选车道标线特征点。2、卫星导航定位技术中应用最广泛的是全球定位系统（GPS）。GPS可以向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置、三维速

16、度和时间信息；能够进行全球、全天候和实时的导航；且其定位误差与时间无关，具有较高的定位和测速精度。3、视觉里程计利用车载摄像机采集到的图像信息恢复车体本身的六自由度运动，包括三自由度的旋转和三自由度的平移。由于类似于里程计的航迹推算，这种基于图像信息的自运动估计方法被称为视觉里程计技术。视觉里程计的基本步骤包括特征提取、特征匹配、坐标变换和运动估计。4、为了便于掌握汽车运动的基本特性，建立了七自由度整车模型，分别表示车体纵向运动、车体横向运动、车体横摆运动，以及四个车轮的转动。除了上述各自由度的状态方程外，还包括轮胎模型、动力系统、传动系统，以及制动系统。在汽车运动的过程中，轮胎的纵向载荷转移和横向载荷转移是基于稳态假设计算获得的。