Smart组件创建动态吸盘工具.docx

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1、任务9： Smart组件创建动态吸盘工具实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .创建吸盘Smart组件。2 .利用动态吸盘吸取工件，从垛盘移动到输送线。实训目的1 .掌握Smart组件的常用基础组件的功能和参数设置。2 .掌握常见的Smart组件系统设计思路。3 .掌握常见的Smart组件系统的创建步骤和调试。实 训设备工具使用工具：电脑、RobotStudi。软件、打包文件。使用文件：总结任务单。实训1步骤1 .下达任务；2 .教师演示;3 .学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价项目评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答问题5分4

2、、独立作业25分5、提出疑问5分做1、安全意识、规范操作 5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成项目情况20分5、实训报告10分6、爱护公物、清洁卫生 5分工艺说明：1、基础组件介绍属性Start指定起始点。End指定结束点。Radius定半径。SensedPart指定与Line sensor相交的部件，如果有多个部件相交，则列出据起始点最近的件。SensedPoint指定相交对象上的点，距离起始点最近。输入信号Active指定LineSensor是否激活。输出信号SensorOut当Sensor与某一对象相父时为True。Detacher Sti 属性Parent指定子对象要安装在哪

3、个对象上。Flange指定要安装在机械装置的哪个法兰上（编号）。Child指定要安装的对象.Mount如果为True,子对象装配在父对象上。Offsett当使用Mount时，指定相对于父对象的位置。Orientation当使用Mount时，指定相对于父对象的方1可。输入信号Execute设为True进行安装。输出信号Executed当完成时发出脉冲。ChildJ KeepPosition信号臼Execute关闭属性Child指定要拆除的对象。KeepPosition如果为False,被安装的对象将返回其原始的位置。SignalsExecute设该信号为True移除安装的物体。2、Smart组件

4、设计分析感应产品吸取产品释放产品动作：装在吸盘的传感器感应到产品输入信号：传感器处于激活状态输出信号：感应到产品动作：吸取产品输入信号：吸气打开信号输出信号：吸取完成（可选）动作：吸盘释放产品输入信号：吸气关闭信号输出信号：释放完成（可选）3、组件输入输出信号信号类型信号名称信号功能组件输入信号Dl pick up吸气打开Dlpickoff吸气关闭组件输出信号无任务评价：解包“task2 13_3.rspag”，工作站有机器人、输送线、工件和垛盘。创建搬运效果的Smart组件，将工具“tGripper”创建成动态吸盘，然后用工具将垛盘的工件吸取,移至输送线上。（60分）图211解包文件工作站示意图 Ji图2-12机器人移动工件总结任务单：1、简述创建吸盘Smart组件的步骤。（20分）2、能否正常调用？如果有错误可以通过哪些指标快速调试修正？（20分）