创建机器人工具.docx

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1、任务3：创建机器人工具实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .调整胶枪的在工作站的位置。2 .设置胶枪的本地原点3 .创建工具坐标系框架4 .创建机器人工具实训目的1 .掌握将物体摆放在工作站规定的位置2 .掌握本地原点的设置3 .了解机器人的工具所具备的属性4 .掌握不同工况下定义工具的方法5 .掌握工具的安装实 训设备工具使用工具：电脑、RobotStudio软件、胶枪SAT文件。使用文件：总结任务单。实训1步骤1 .下达任务；2 .教师演示；3 .学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价项目评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答问

2、题5分4、独立作业25分5、提出疑问5分做1、安全意识、规范操作 5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成项目情况20分5、实训报告10分6、爱护公物、清洁卫生 5分工艺说明：1、机器人工具的特点工具安装到法兰盘上时，工具模型的本地坐标系必须与机器人法兰盘坐标系ToolO重合；工具的本地原点位置与ToolO的原点两者的XYZ轴方向一致；工具末端的工具坐标系框架即为机器人用户定义的工具坐标系。2、在仿真环境中工具放置原则(1)工具的法兰表面与大地水平面重合(2)工具的末端位于大地坐标系X轴负方向(3)工具本地原点坐标与大地坐标方向相同3、调整工具位置对象描述设定位置在大地坐标系中设定数模本

3、地原点的位置。一个点从一个位置到另一个位置而不改变对象的方位。两点根据起始点和结束点之间的关系，对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行旋转与第二个点相匹配。三点法根据起始平面和结束平面之间的关系，对象将会移动并与第一个点相匹配，再进行旋转与第二个点相匹配。从一个位置移动到目标位置或框架位置，同时根据框方位更改对象的方位。对象位置随终点坐标系的方位改变。两个框架由一个相关联的坐标系移到另外的坐标系。4、设计工具数据在顶端创建一个坐标框架，在之后的操作中，将此框架作为工具坐标系框架。5、创建工具步骤设计工具姿态设计工具数据安装工具分析工艺要求试安装创建工具配置任务评价:1、解包“task2 5 2”，如图2-3,调整胶枪的位置至图2-4； （20分）2、然后创建成机器人工具，使其安装效果如图2-5。要求:a.胶枪的位姿与图一致，背面与大地坐标系的XY平面平行，原点在圆心处；（20分）b.并将其本地原点设在圆孔的圆心处。（20分）图23胶枪模型图24设定后的位置图2-5安装后的效果总结任务单：1、简述放置胶枪的步骤。（20分）（20 分）2、思考胶枪的摆放思路是否简洁，简述其他放置方案步骤。