职业技能大赛：现代电气控制系统安装与调试赛项样题高职组任务1码垛机器人包装系统.docx

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1、工位号:*4*ChinaSkiIIs2023邪工西省职业吃校技能大赛高职组现代电气控制系统安装与调试赛项（样题）高职组现代电气控制系统安装与调试赛项专家组中国江西202312注意事项一、在完成工作任务的全过程中，严格遵守电气安装和电气维修的安全操作规程。电气安装中，低压电器安装按电气装置安装工程低压电器施工及验收规范（GB50254-96）验收。二、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有疑问，须经设计人员（赛场评委）同意后方可修改。三、竞赛过程中，参赛选手认定竞赛设备的器件有故障，可提出更换，器件经现场裁判测定完好属参赛选手误判时，每次扣参赛队1分；若因人为操作损坏器件，扣5

2、分；后果严重者（如导致P1C、变频器、伺服等烧坏），本次竞赛成绩计。分。四、所编P1C、触摸屏、PPT等程序必须保存到计算机的“D：场次号-工位号”文件夹下，场次号和工位号以现场抽签为准。五、参赛选手在完成工作任务的过程中，不得在任何地方标注学校名称、选手姓名等信息。六、比赛结束后，参赛选手需要将任务书以及现场发放的图纸、资料、草稿纸等材料一并上交，不得带离考场。请按要求在10个小时内完成以下工作任务：一、按“码垛机器人包装系统”，使用智能化电气设计软件，设计控制系统主电路、控制电路（含伺服、步进、变频器）、P1C控制电路；将设计完成的内容导出PDF格式并保存到硬盘指定位置和优盘中，比赛开始两

3、个小时后提交。二、按设计图完成元件选型计算、元件安装、电路连接（含主电路）和相关元件参数设置。三、按“码垛机器人包装系统”，编写P1C程序及触摸屏程序,完成后下载至设备P1C及触摸屏，并调试该电气控制系统达到控制要求。四、根据给定的电气设备原理图及故障检测要求，检测出该电气设备电路板上的故障，并按要求在其电路图纸的相应位置上标注故障类型符号。五、使用三维场景搭建软件进行工业场景的搭建，完成搭建后的场景能够完整的展示“码垛机器人包装系统”结构。六、按“码垛机器人包装系统”编写PPT,内容包含设计思路，调试流程，并能独立讲解，时间为5分钟。PPT文件必须保存到计算机的“D：工位号”文件夹下，工位号

4、以现场抽签为准。码垛机器人包装系统一、码垛机器人包装系统运行说明码垛机器人包装系统共由直角坐标系码垛机器人、货物传送带、纸箱码垛、运料小车和检测装置组成，系统俯视图如图1所示0图1、机器人码垛系统俯视图和码垛机器人示意图系统运行过程如下：货物首先从进口进入一SQ1的位置通过货物传送带(M1)一进入检测货物的尺寸(检测装置输出模拟量)一直角坐标系机器人完成货物的码垛一码垛封箱一通过运料小车(M5)运到SQ4位置。直角坐标系码垛机器人分别有X、Y、Z轴，三个轴分别由步进电机、伺服电机和三相异步电机控制，机械手由旋转气缸和抓取气缸控制。码垛机器人包装系统由以下电气控制回路组成：货物传送带由M1驱动。

5、口为双速电机，可实现低速与高速的切换运行】；机器人Z轴由电机M2驱动【M2为三相异步电机，由变频器控制，可以进行多段速或模拟量方式设置，电机正转时Z轴垂直向下运行】。Y轴由电机M3驱动M3为步进电机；步进电机参数设置如下：步进电机旋转一周需要IOOO个脉冲一周行走4mm,电机正转时Y轴延正向运行】。X轴由电机M4驱动M4为伺服电机；伺服电机参数设置如下：伺服电机旋转一周需要1600个脉冲一周行走6nm,电机正转时X轴延正向运行，送料小车由M5驱动【M5为三相异步电机(带速度继电器)，只进行正转运行】。电机旋转以面向电机“顺时针旋转为正向，逆时针旋转为反向”为准。二、码垛机器人包装系统安装方案要

6、求1本系统使用三台P1C、一台变频器，网络指定QCPU/S7-三0/S7-1500为主站，2台FX3US7-200SmartS7-1200及变频器为从站，分别以CJ1ink或工业以太网的形式组网。2 .MCGS触摸屏应连接到系统中主站P1C上（三菱系统中触摸屏连接到QP1C的RS232端口；西门子系统中触摸屏连接到S7-300S7T500的以太网端口，不允许连接到交换机）。3.电机控制、I/O、HM1与P1C组合分配方案（其余自行定义）：方案电机三菱Q系列+FX3U系列方案西门子S7-300+S7-200Smart方案西门子S7-1500+S7-1200方案HMbM1QOOUCPUS7-300

7、CPU1511M5、SB1SB4H1IH15SQ1SQ4FX3U-32MRS7-200Smart6ES7288-1SR40-0AA0CPU1212C6ES7212-1BE40-0XBOM3、M4、SA1SQnSQ15FX3U-32MTS7-200Smart6ES7288-1ST30-00CPU1212C6ES7212-1AE40-0XBOM2FR-E740G120C-PNG120C-PN4 .根据本说明书设计电气控制原理图，根据所设计的电路图连接电路，不允许借用机床考核单元电气回路。5 .三台P1C和变频器安装位置要求如图3所示，不允许自行定义位置，不得擅自更改设备已有器件位置和线路，其余器件

8、位置自行定义。(b)反面图2P1C和变频器安装位置示意图三、码垛机器人包装系统控制要求1 码垛机器人包装系统设备具备两种工作模式，模式一：手动调试检测模式；模式二：码垛机器人包装模式。设备上电后触摸屏进入欢迎界面，欢迎界面中需要显示触摸屏与P1C的通讯状态，如图3所示，点击“进入调试界面”按钮，设备进入调试检测模式Q2 .调试检测模式设备进入手动调试检测模式后，触摸屏出现手动调试检测界面一，调试画面可参考图4进行制作。通过按下选择调试按钮，选择需要调试的电机，当前电机指示灯亮。按下SB1启动按钮，选中的电机将进行调试运行Q每个电机调试完成后，对应的指示灯消失。图4手动调试模式参考界面(1)货物

9、传送带电机M1调试过程按下启动按钮SB1后，电机M1启动低速旋转，SQ1检测到货物转为高速旋转，检测不到货物维持原速，整个过程中按下停止按钮SB2,M1停止。M1电机调试过程中，高速运行则H11以IS的周期闪烁，低速运行则H11长亮。（2）码垛机器人变频电机M2调试过程按下启动按钮SB1后，电机M2以5Hz启动，再按下SB1按钮M2电机IOHz运行，再按下SB1按钮M2电机20HZ运行，再按下SB1按钮M2电机30Hz运行，再按下SB1按钮M2电机40Hz运行，整个过程中按下停止按钮SB2,M2停止。M2电机调试过程中，H11以亮2s灭IS的周期闪烁。（可自由选择控制方式）（3）码垛机器人步进

10、电机M3调试过程SQ13SQ12SQI1SQ15WWSQ14图5Y轴步进电机安装示意图步进电机安装在丝杠装置上，其安装示意图如图5所示，其中SQI3、SQI2、SQ11分别为直角坐标系Y轴的定位开关，各定位开关根据货物尺寸进行安装调整，SQ14、SQ15分别为极限位开关。步进电机开始调试前，手动将码货小车移动至SQ11位置，在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150rmin之间），按下启动按钮SB1,沿丝杠向左行驶到定位开关SQ12处停止，触摸屏显示当前位置（滑块当前位置由编码器测定，由于Y轴轴向受丝杠长度限制，将实际测量长度放大2倍即为触摸屏中显示的位置)，3s后开始返回，到

11、SQ1I处停止；2s后继续向左运行，至SQ13处停止，触摸屏显示当前位置，3s后开始返回，到SQII处停止。当前位置的单位为厘米。然后重新设置步进电机速度，重复上面过程一次。整个过程中按下停止按钮SB2,M3停止，再次按下SB1,小车从当前位置开始继续运行。M3电机调试过程中，小车运行时H12长亮，小车停止时H12以2Hz闪烁。(4)直角坐标系码垛机器人伺服电机M4调试过程伺服电机不需要安装在丝杠装置上。伺服电机开始调试前，首先在触摸屏中设定伺服电机的速度之后(速度范围应在60-150rmin之间)，按下启动按钮SB1,伺服电机M4以正转5s-停2s-反转5s-停2s的周期一直运行，按下停止按

12、钮SB2,M4停止。M4电机调试过程中，H12以亮2s灭IS的周期闪烁。(5)送料小车电机M5调试过程按下启动按钮SBI后，电机M5启动运行，3秒后停止，停2s后又开始运行，直到按下停止按钮SB2,电机M5调试结束。M5电机调试过程中，H11图6手动调试检测界面二示意图长亮。所有电机调试结束后，点击下一页，系统进入手动调试检测界面二，如图6所示。此时需要对货物的长度、宽度和高度分别进行测量，由电位器输出电流表示，按下启动按钮SB1后，开始旋转电位器记录货物长度，按下停止按钮SB2记录结束。再次按下启动按钮SB1后，开始旋转电位器记录货物宽度，按下停止按钮SB2记录结束。再次按下启动按钮SB1后

13、，开始旋转电位器记录货物高度，按下停止按钮SB2记录结束。电位器与长度的对照如图7所示。例如测量货物的长X宽义高=12X8X10Cm时，要求电位器输出电流分别为16、12、14mAo图7电位器与长度的对照图此外，还需要对托盘码货要求进行设置：托盘码货要求的长宽高需要由触摸屏进行设定，例如可以将托盘码货要求设置为：长X宽义高二36X24X30,单位为厘米。手动调试检测界面二设置完成后，按下SB3,系统将切换进入到码垛机器人码垛模式。在未进入码垛机器人码垛模式时，单台电机可以反复调试。3 .码垛机器人包装模式码盘上堆砌货物要求：每层堆砌货物最多，托盘外围相邻层之间尽可能互相搭接，以防货物倒塌，内部

14、不作要求，可参考码垛机器人码垛系统界图。本题Y轴轴向受丝杠长度限制，步进电机在触摸屏中的输出是在实际测量输出的基础上放大了2倍。切换进入到码垛机器人包装模式后，触摸屏自动进入运行模式画面，出现“码垛机器人包装模式”字样。码垛机器人包装界面示意图如图8所示。画面要求：显示码垛机器人码垛各流程工作状态和码垛过程，竞赛使用设备应该对应动作。工作状态触摸屏中应该有当前运送货物的数量和完成一次托盘码货所需时间。码垛过程触摸屏画面托盘上应当有各层货物位置布置指示,布置指示要体现货物长宽放置状态；有货物进入时，对应位置显示已存放货物的顺序号。图8码垛机器人码垛界面示意图码垛机器人包装工艺流程与控制要求：(1

15、)系统初始化状态码垛机器人处于原点(SQn检测有信号)，气缸处于初始状态，货物传送带、纸箱码垛、运料小车、机器人和检测系统内无货物，有货物时相应流程显示工作状态。（2）码垛机器人包装操作系统切换进入到码垛机器人包装模式后，货物传送带电机M1开始低速运行，当货物进入货物传送带（SQ1检测有信号），M1高速运行，到达SQ2时电机M1停止；等待5s（期间码垛机器人将货物取至原点位置，且货物刚好放在托盘的顶点上，货物长边与托盘长边方向一致，货物宽边与托盘宽边方向一致）后，码垛机器人根据“手动调试检测模式”所测定的货物体积以及所设定的托盘容积，将货物存放至相应位置。例如当货物体积为：长X宽义高为12义8X10,托盘容积为：长X宽X高为36X24X30时，则第一个货物直接由原点处放下至一层即可，已知每下放一层，Z轴电机以30HZ速度正向旋转5s,即X、Y轴电机不需旋转，Z轴电机正转IOS后停止，至此第一个货物码放完成，等待2s后，X轴、Y轴、Z轴复位。码放第二个货物时，X轴电机正转12cm,Y轴电机不需旋转，Z轴电机正转IOS后停止，至此第二个货物码放完成，等待2s后，X轴、Y轴、Z轴复位。码放第四个货物时，X轴电机不需旋转，Y轴电机正转8cm,Z轴电机正转IOS后停止，至此第四个货物码放完成，等