基于单片机的智能循迹小车设计和实现 电子信息工程专业.docx

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1、基于单片机的智能循迹小车设计摘要随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高新技术也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。本设计是一种基于单片机控制的简易自动循迹小车系统，系统的设计主要分为总体方案设计、硬件和软件设计，其中每一部分均采用模块化设计原则，使得设计易读、易修改、易扩充。整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，

2、通过红外线以及超声波传感器,实现小车的自适应循迹、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从最小系统到无线遥控，红外线对黑线的自动循迹再到超声波自动避障，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。关键词：智能小车；单片机；无线遥控；循迹；避障摘要I第一章绪论11.1 智能循迹小车概述11.1.1 循迹小车的发展历程11.1.2 智能循迹分类21.1.3 智能循迹小车的应用31.2 课题研究的目的及意义51.3 课题研究的

3、工作安排6第二章系统总体方案的确定72.1 小车循迹原理72.2 方案的选择与论证72.2.1 控制器的选择72.2.2 电源模块的选择92.2.3 电动机的选择92.2.4 电动机驱动模块的选择102.2.5 循迹传感器的选择112.3 系统总体方案确定11第三章硬件系统设计133.1 单片机控制模块133.1.1 STC89C52简介133.1.2 单片机最小系统设计163.1.3 核心控制模块设计173.2 电源模块183.2.1 稳压芯片简介183.2.2 电源稳压模块设计193.3 电机驱动模块193.3.1 电动机驱动芯片1293D简介193.3.2 模块设计213.4 循迹模块2

4、23.5 避障模块233.6 无线遥控模块24第四章软件系统设计264.1 PWM调速简介以及实现264.2 主程序设计274.3 程序的模块化设计284.3.1 循迹模块流程图294.3.2 避障模块流程图304.3.3 无线遥控模块流程图31第五章系统调试与分析335.1 软件调试平台335.2 程序调试355.2.1 设置和删除断点355.2.2 查看和修改程序35结论37参考文献38致谢39第一章绪论1.1 智能循迹小车概述智能循迹小车(AGV),英文全称是AutomatedGuidedVehic1eo其最初产自于上世纪中叶，作为新式的智能搬运机器人执行货物输送等功能。AGV在传统小车

5、的基础上增加了电磁转换的控制结构,或者利用光学原理等实现既定路径的前进与障碍躲避。智能小车使用的驱动方式是电力传动，以蓄电池作为储能设备，比较低碳节能，而且相比于内燃机驱动的汽车，电动小车的噪声明显降低，整体的工作环境清洁有序。其运动功能的实现有两种方式：一、下载程序，在小车的芯片中烧录给定的轨迹行进程序，使小车按照约定好的路线前进；二、电磁轨道约束，在小车的工作地段铺设轨道，通过发射不同频率的电磁信息来给小车运动信号，牵引其走上规定的道路，在没有操作员的情况下将货品在收发地之间进行运输。AGV在流水线加工中表现出的自动化水平比较高，可以在保证精确度的前提下完成物料的装载、输送、卸货等系列操作

6、。同时，小车的学习能力比较强大，能够自行收集路况数据，可以避开“陷阱”，找到并执行最短路径的规划，大大提高了工作效率。一般来说，AGV有机械手臂托举重物，还有与其他小车和站点相交互的接口，帮助彼此更好地配合工作。1.1.1 循迹小车的发展历程随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们日益迫切希望将自己从繁重的劳动中解脱出来，或者寻找一种工具，帮助自己完成精密度以及复杂程度更高的工作，于是就诞生出机器人这门学科。在20世纪的中叶，全球首部机器人出世，至今已有50多年的历史，关于机器人的研究，涉及到的知识比较多，因此，机器人专业是一个综合性比较强的学科。该专业主要设置的课程有，机械应用，通信

7、与电子科学，计算机技术，还有信号处理以及计算机网络结构等。由于机器人自身要保持平衡，对于周围世界的感知程度要求比较高，所以要学好机器人系统，必须要掌握传感器原理。从历史来看，智能追踪轨迹小车的发展大致经历了三个阶段：第一阶段，运输车按照城区设计可以按照给定的路径运动，但是不具备学习功能，不能识别路况自行躲避障碍物，而且初代的机器人不含有任何的传感系统，他在运动过程中更像是履带上了发条的木偶，灵活性非常差。第二阶段，发展阶段。第二代小车装配了一定的传感器，因此能够对自己的速度进行记录，能够感知到自己与路径旁边的物体之间的距离，也就是说，能够初步定位自己的位置。他的自动控制是一个闭环的系统，具备一

8、定的自我调节能力。第三阶段，人工智能。通过传感器性能的提升，还有算法的优化，第三代的运输车已经具备相当高的智能化程度和自动化程度。对于外部界环境，不仅可以收集大量用于评判的数据，甚至还可以对未来做出预测，也就是说，大数据系统的应用，许多智能小车功能和学习能力有大幅度的提升。同时.，机器人技术与其他专业的交叉融合，也为人工智能的应用领域拓宽了渠道。1.1.2 智能循迹分类AGV从发明至今已经有50多年的历史，而且技术和理论应用水平不断提高，所以使得智能小车自身的结构和功能更加多元。这里按照寻找路径的方式作为划分的依据，可以把小车分为以下几种：(1)电磁感应式电磁感应式引导一般铺设在路面，需要提前

9、在地下埋设线路和轨迹。具体的来说，如果通入的电流是交变的，而且频率符合一定的要求，那么产生的磁场能够给小车提供符合协议的信息。小车通过传感器或者天线破解信息，然后按照要求寻路。小车内部装了自动控制系统，如果接收到的信息与给定信息质量差别比较大，就证明小车偏离指定路线的程度也比较大，这样就要求系统采取一定的负反馈措施回到既定轨道。目前，电磁感应式的机器小车应用比较广泛，主要在市场上发挥功能的是大中型的运输车，根据电磁波的信息进行导航和路径修正。(2)激光式激光的发射器和接收器镶嵌在一个设备上，且都应该安装在小车，以及小车所走过路径的周边物体上。比如说，镶嵌式激光传感器一般都安装在墙壁，以及标志建

10、筑物上面。此外，特定路段，还有路灯以及其他标志物等，都应当安装有激光感应器。具体的原理是，小车每隔一段时间发射激光，周围的建筑物可以反射光束，然后小车在接收激光，判断自己与建筑物之间的距离，还有自己的位置，速度以及偏离正常轨道的方向等，通过这种方式来帮助小车返回到既定的轨迹。实际上，这种原理可以使用的具体载波种类有很多，比如说红外线，或者是超声波等，可以根据机器小车工作现场的环境以及精度要求，具体来确定。(3)视觉式视觉一词来源于人类的视觉处理,人的眼睛观察到的是周围的物体及物体运动的具体信息，小车识路能不能这样做呢？机器人视觉感知的专业发展为自动驾驶提供了可能。具体来解释，就是小车内部装设有

11、计算机、摄像头还有相关的传感器。小车的出发地，目的地以及沿线的景观都被预先放置在计算机相关文件系统中，运输车一边行驶，一边要用摄像头扫描周围的图像信息，并且与计算机中的目标信息进行对比，如果发生了偏移，就需要由自动控制系统帮助小车回到设定的轨迹。与前两种方式相比,除了小车内部系统更加复杂以外,外部环境不需要增加其他的设备来辅助小车自动驾驶，而且，小车用于判断的信息更加丰富，所以精度更高，便捷性也更好。自视觉引导系统推出以来，小车的自动驾驶技术也在不断发展和突破。AGV除了上述已经提到的确定路径的办法以外，还可以采用铁磁陀螺惯性引导的办法，以及利用光学还有其他各种形式完成认路和躲避障碍和回到原来

12、的轨迹的要求。1.1.3 智能循迹小车的应用智能循迹小车发展历史及主要应用场所如下：(1)仓储业众所周知，货物的储存和运输需要耗费大量的人力和物力，而运输车自动驾驶技术的发展可以帮助节省大量人力资源，并且更有效率的完成货物运输。第一个将智能循迹小车应用于货物仓储的公司是美国的MercuryMotorFreight公司，当时是1954年，美国的自动控制和人工智能技术还不成熟，但是当时的运输车就已经能够实现从出货到入库的功能，长期来看，比雇佣人力可以获得更高的营收。截止到2023年，世界已经有超过2000家企业和工厂引进了两万台左右的中小型智能循迹小车，这些小车工作的地点就是仓库，主要工作是货物进

13、出库的统计和运输。在使用自动驾驶小车用于仓储的领域，我国做的比较好的，就是海尔集团，该家公司在2000年的时候，就已经将九台自动运输车投入到仓库的工作中，根据当年的统计，一台运输车一天可以完成超过十千公斤的货物运输。(2)制造业在制造业的的生产线中AGV小车大显身手，智能小车完成任务的速度快，而且这些熟的精度也很高，所以最终能够为企业节省大量的生产成本。止匕外，随着人工智能技术的发展，小车选择的前进路线根据生产过程及时调整，使一条生产线，生产十几个产品，大大提高运输和产品制备的灵活机动性。一个具体的实例就是沃尔沃的汽车组装厂，当时是20世纪70年代，汽车厂为了提高零件装配的效率，使用AGV小车

14、作为运输车，根据第二年的财报显示，投入智能小车以后，不仅件的装配时间减少了1/5,还将近节约了40%的错误成本，资金流的回收效率变高，而且相应的减少了流水线工人的开销。此后，在主要的汽车制造厂，比如通用系列，以及日本的丰田汽车，还有克拉斯洛以及大众等大中型企业零配件和车载器件的制造，都用到了AGV小车。实际上，现代工厂经理不开自动驾驶的循迹小车,不仅是机械加工制造,还有富士康等电子厂，以及烟草等需要流水线运作的行业,都选择了使用自动技术来代替传统的工人进行作业。(3)邮局、图书馆、港口码头和机场相比于制造业，在一些其他零散的需要物品运输的场所，比如说邮局还有图书馆将图书分类，还有码头和机场等公

15、共交通需要装卸货物等场景，也出现了智能循迹小车的身影。因为小车最突出的特点不是他能够承载货物的重量，而是精密度和智能程度，应对不同情况的灵活性这样的特点，在上述的场景中小车也能够充分发挥自己的作用，代替人工来完成一系列单一的操作。比如说上世纪80年代，瑞典的大斯德哥尔摩邮局已经使用上自动运输小车，日本也紧随其后，我国也逐渐将运输小车投入到邮局的运输工作中，比如说上海的邮政公司。目前，智能循迹小车用于装载的工作已经越来越普遍，甚至在荷兰的鹿特丹港，原本已经司空见惯的将智能运载车称之为“院子里的拖拉机”，小车每日完成的集装箱运输工作范围半径达到几百米。(4)危险场所和特种行业如果需要运输的物品是危险化学品，那么人工操作当然的风险就比较大,相应的开支也会增加，但是如果用耐腐蚀和精密度好的智能小车，就可以有效的解决上面的问题。比如说，在核电厂应用AGV小车，就可以替代人工，避免人受到辐射而感染。另外，小车对于工作环境的要求并不高，可以在黑暗环境中，准确、可靠进行产品的装卸和运输。另外，智能小车用于战争方面也能够发挥自己的优势，这里主要应用的是其传感功能和自动驾驶技术，战场上通过精密的图像扫描还有位置感知，以及侦查他国武器等，能够有效的提高作战的能力。比如说，美国的军队已经研发了MINDER系统，用于侦查工作，具体的功能有雷达扫描，以及痕迹处理和导航功能。1.2 课题研究的目的及