智能网联汽车技术与应用 习题及答案 第5--7章.docx

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1、第五章练习题一、选择题1、智能网联汽车行为决策系统的目标是（）。A、是根据局部环境信息、上层决策任务和车身实时位姿信息，在满足一定的运动学约束下，为提升智能汽车安全、高效和舒适性能。B、对感知所探测到的物体进行行为预测。C、使车辆像熟练的驾驶员一样产生安全、合理的驾驶行为。2、智能车辆行为决策方法主要有基于规则和基于（）方法两大类。A、学习B、实践C、制度3、（）是机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法，是一种能够模拟出人脑的神经结构的机器学习方法。A、人工智能B、深度学习C、人工神经网络4、下列属于信息融合的特点的是（）oA、可以提供稳定的工作性能B、可以提高空间分辨力C、可以获得更准确

2、的目标信息D、以上三项都是5、（）主要应用于多传感器的目标跟踪领域，融合系统首先对传感器数据进行预处理以完成数据配准，在数据配准之后，融合处理主要实现参数关联和状态估计。A、目标状态融合B、传感器数据融合C、目标特性融合6、按信息融合处理层次分类，多源信息融合可分为（）、特征层信息融合、决策层信息融合等。A、局部信息融合B、数据层信息融合C、云平台信息融合7、激光雷达的工作原理是以（）作为信号源，由激光器发射出的激光束来探测目标的距离、方位、高度、速度、姿态等特征量。A、激光B、光束C、超声波8、关于激光雷达说法错误的是（）。A、全天候工作，不受白天和黑夜光照条件的限制B、可以获得目标反射的幅

3、度、频率和相位等信息C、不受大气和气象限制D、抗干扰性能好9、由于自动驾驶汽车无法像人类驾驶员一样能够准确感知障碍物、可行驶区域和交通标志标线等交通环境信息，因此需要（）、惯性导航系统、高精地图等将自动驾驶汽车与周边交通环境有机结合，实现超视距感知，降低车载感知传感器计算压力。A、全球卫星导航系统B、发动机电控系统C、底盘电控系统D、车载网络控制系统10、从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于（）规划（又称离线规划），局部路径规划属于（）规划。A、静态，动态Bn动态，静态11、（）是最短路径算法的经典算法之一。A、A-Star算法B、DijkStra算法C、S1AM算法12、

4、一个合格的规划，必须满足的条件有（）。A、必须能够使自动驾驶汽车到达目的地。B、能够避免碰撞。C、能保证一定的舒适性。D、以上三项都是13、路径引导是引导司机沿着由路径规划模块计算出的路线行驶的过程。该引导过程可以在旅行前或在途中以实时方式进行，相关指令包括转向、街道名称、行驶距离和路标等。通常，路径引导通过（）、显示器来显示指令、完成引导。A、导航器B、计数器C、计算器D、计时器14、网联协同决策与控制是指基于车-车、车-路、车-人、车-后台通信，实时获取（）,车-车、车一路等各交通参与者之间的协同决策与控制。A、导航等辅助信息B、车辆周边交通环境C、车辆决策信息D、车辆周边交通环境信息，及

5、车辆决策信息15、自动驾驶汽车应用了各种传感器，如超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、摄像头等，其中（）是唯一受气候影响最小的，具有全天候特性，是其他传感器所不具备的。A、摄像头B、超声波雷达C、激光雷达D、亳米波雷达16、智能网联汽车的英文缩写是（），是指车联网与智能车的有机联合。A、ICVB.VICSC.RFIDD.ITS17、从智能汽车的角度来看，（）融合交互的应用已经成为其重要特征，成为超越视觉体验，创造全方位驾乘体验的重要因素。A、多通道B、单通道C、双通道D、三通道18、智能网联汽车是指车联网与智能车的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，

6、实现车与（）等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。A、人、车、路、后台B、人、车、路、前台C、人、车、物、后台D、人、车、物、前台19、智能汽车常用的环境感知传感器有（）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和红外线传感器等。A、视觉传感器B、化学传感器C、听觉传感器D、气敏传感器20、信息融合技术，即利用计算机技术对按时序获取（）的观测信息在一定准则下加以自动分析、综合，以完成需要的决策和估计任务而进行的信息处理过程。A、若干传感器B、单个传感器C、特种传感器D、两个传感器二、判断题1、智能网联汽车决策系统狭义上来讲，包含了无人驾驶车的信息融合、轨

7、迹规划以及反馈控制模块。（）2、无监督学习常常用于信息交换，训练目标是能对观察值进行分类或者区分等。（）3、智能汽车常用的环境感知传感器有视觉传感器、制导雷达、毫米波雷达、超声波雷达和红外线传感器等。（X）4、静态交通信息主要包括：城市基础地理信息、城市道路网基础信息及交通管理信息。（）5、智能网联汽车推动了车用传感器的快速发展，激光雷达目前已经成熟的应用到各量产车上，其技术相对成熟。（）6、智能汽车智能决策规划模块以任务层次分解，可以分为三个模块化结构：宏观路径规划、中央行驶行为决策和微观轨迹规划。（）7、当车辆行驶时，交规决策系统会根据交通标识和信号、虚拟墙和障碍物等判断是否需要换道。（）

8、8、智能网联汽车决策系统的任务就是根据给定的路网文件、获取的交通环境信息和自身行驶状态，将行为预测、路径规划以及避障机制三者结合起来，自主产生合理驾驶决策，实时完成无人驾驶动作规划。（）9、APOI1O自动驾驶开放平台是一个百度公司开发的一个开放的、完整的、安全的自动驾驶开源平台，是一套完整的软硬件和服务系统，包括车辆平台、硬件平台、软件平台、多媒体交互平台等四大部分。（X）10、全局路径规划的任务是根据全局地图数据库信息规划出自起始点至目标点的一条无碰撞、可通过的路径。（）第六章练习题一、选择题1、在无人车运动控制中，横向运动控制，主要用于对车辆（）的控制。A、加速踏板B、方向盘C、档位2、

9、在智能网联汽车的行驶过程中，车辆的横向运动和纵向运动存在耦合关系，控制方式一般分为独立控制和（）。A、综合控制B、半独立控制C、联动控制3、智能网联汽车运动控制中的纵向控制是指通过对（）和（）的协调控制，实现对期望车速的精确跟随。A、方向盘，档位B、加速踏板，方向盘C、加速踏板，制动踏板4、车辆运动的线控系统用于实现对车辆底盘的控制，包括（）、线控驱动系统、线控制动系统。A、线控转向系统B、线控加速系统C、线控底盘系统5、线控系统的主要作用是减少复杂的（），使整体殖量更轻、油耗更低、制造成本更低、控制更简洁，同时便于增加计算机辅助控制。A、连杆机构B、机械传动机构C、转向控制机构6、线控底盘主

10、要有五大系统，线控转向和（）是面向自动驾驶执行端最核心的产品。A、线控制动B、线控换挡C.线控油门D、线控悬挂7、汽车线控技术是将驾驶员的操纵意图和动作，经过特定传感器转变为（）,再通过电缆直接传输到执行机构。A、电流信号B、电压信号C、电信号D、相位信号8、以下不属于线控制动系统优点的是（）oA、结构简单，整车质量低B、便于扩展和增加其它电控制功能C、可以使用具有容错功能的车用网络通讯协议D、存在控制系统及其电子设备的可靠性问题9、智能车辆是一个集（）、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合

11、体。A、环境感知B、视觉感知C、听觉感知D、情感感知10、（）的核心是发动机控制单元、自动变速器控制单元、混合动力控制单元、整车控制器。A、线控转向系统B、线控动力系统C、线控制动系统11、线控液压制动简称（A、ECBB、EMBC、EHB12、轨迹跟踪是指（）,即某时刻必须在某点，相当于跟踪一辆前边的车。A、跟踪某条与时间相关的曲线B、跟踪空间某特定曲线13、预船距离控制主要用于智能网联汽车的（）。A、转向控制B、制动控制C、加速控制14、（）为执行系统的核心功能，目前全球领先的一级供应商依靠成熟的底盘控制技术和规模效应,在线控制动领域占据主导地位,且在底盘控制通讯协议及接口不对外开放,形成了

12、一定程度的行业壁垒。A、转向B、线控系统C、油门D、换挡15、智能网联汽车控制系统主要包括车辆的横向控制：转向：纵向控制：加速、制动；（）：转向灯、大灯以及档位等底层功能，其直接决定了车辆的安全性和舒适性。A、执行器B、底层控制C、传感器D、车载系统16、根据转向电机的数量、布置位置与控制方式的不同，目前线控转向系统的典型布置方式可分为5类，分别是（）、双电机前轮转向、双电机独立前轮转向、后轮线控转向、四轮独立转向。A、单电机后轮转向B、单电机前轮转向C、双电机后轮转向17、以下属于双电机前轮转向优点的是（）oA、结构简单，易于布置B、转向能力强C、冗余性好，且对单个电机功率要求较小18、根据

13、模块的功能，可以将线控转向控制执行分为上、下2个层次，上层主要（）；下层主要是（）oA、进行车辆运动状态的控制；准确、快速地实现该车轮转角。B、准确、快速地实现该车轮转角；进行车辆运动状态的控制。19、前轮转向系统的主要功能是控制前轮执行电机跟随（）转角的转动。为了实现前轮电机转角的快速跟随性能,在速度控制的基础上增加位置环对永磁同步电机实现闭环控制，从而驱动前轮转角跟随控制。A、方向盘B、前轮C、转向机D、档位20、（）可以主动产生制动压力，并分配至各车轮制动轮缸，使车辆产生稳定平衡的制动力。A、线控转向系统B、线控制动系统C、线控驱动系统二、判断题1、线控转向系统最显著的特征是去掉了传统转

14、向系统中从转向盘到转向执行器之间的机械连接，整个系统由路感反馈总成、转向执行总成、控制器以及相关传感器组成。（）2、目前，汽车线控技术主要应用在线控转向系统、线控驱动系统、线控制动系统等。（）3、电子液压式线控制动系统从结构上可分为整体式和分体式。（）4、传统的汽车安全技术可以有效避免驾驶员失误引发的交通事故。（）5、线控制动系统主要由三部分组成，即执行器、制动控制器和电脑控制单元。（）6、电子控制系统的控制效果主要依赖于传感器的信息采集和反馈精度，因而传感器的技术发展直接影响了整个汽车电子控制系统的性能。（）7、为了满足汽车可靠性与安全性要求，线控系统必须采用容错控制技术，容错控制设计方法有

15、软件冗余和解析冗余两种。（）8、目前，针对智能网联汽车轨迹跟踪控制问题，涉及到的控制方法主要有PD1控制、滑模控制、智能控制和最优控制四种。（X）9、车辆控制层作为智能网联汽车系统的最底层，其任务是将规划好的动作实现，所以控制的精准度即为控制模块的评价指标。（）10油门控制器与制动控制器之间及时、平稳切换是减少速度偏差和确保智能网联汽车行驶稳定性的关键因素。（）第七章练习题一、选择题1、智能交通系统简称（），是将先进的科学技术有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的互联互通，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。A、ICVB、ITSC、PIDD、1ST2、交通信息服务系统主要由最下部的（）、中上部的信息处理层、上部的信息发布层三部分组成。A、信息接收层B