工业机器人模拟卷.docx

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1、得jrV一、基本概念简答题（共30分，4葺小题5分）-四五六七A总成绩得分1 .什么是机器人的位姿描述?2 .什么是操作臂正运动学?3 .什么是操作臂的自由度?4 .机器人系统的组成分为哪几部分?5 .操作臂的运动学构形包括几类？（例如笛卡尔操作臂。至少再举3类）6 .己知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：1001aT0cos() sin(9)20sin()cos(O)30001求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。得分二、简答题（共35分）1 .坐标系B相对于坐标系A绕X轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）2 .平面三杆操作手如下图所示，已知

2、连杆长度，要求:A构建各个连杆的局部坐标系。设基座为。坐标系。（3分）B填写它的连杆D-H几何参数表。（5分）C求出他的末端相对于底座的运动学方程。（2分）（不用写出最终答案）1明-1可-14为1233 .判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。IX1-2 O1-2-T2731-2 OO 11-2 OIX 114 . （10分）固连在活动坐标系上的点P（5,2,3,1），经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：（1） 绕Z轴旋转180度（2） 接着XYZ三个坐标轴方向平移32 1（3） 接着再绕Y轴旋转90度。得分3的轴线平行，如

3、图所示。三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。关节2和1.建立坐标系。从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。关节2和3的初始角度都为0.2.完成几何参数的表格填写。3.建立手爪所在局部坐标系3相对于参考坐标系0运动学方程（变换矩阵1Q%1di0i123四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初始关节角度30度，终止关节角度90度。初始和终止的速度都为零。如何确定三次多项式的系数的值？如果对初始和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？得分 五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为:4元+ 2O+25x = /1 .（当f=O时）它

4、的无阻尼系统固有频率是多少？阻尼系数是多少？这是个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）2 .设计一个PD控制器，f = 一七5 - 5,使得新系统的等效动力学模型的固有频率S九=3,系统处于临界阻尼状态。找到PD控制器的系数和卜的值。3 .上面的PD控制器有没有办法抵消掉系统的恒定干扰力？怎么办（简答）得分六（8分）具有RRP三个自由度的操作臂如下所示:1.求机器人手爪的线速度和角速度与各个关节速度之间关系的雅克比矩阵。2o机器人存不存在奇异现象？如果存在，求奇异时关节的角度。7777附录资料：不需要的可以自行删除实木地板面层施工工艺标准目录1适用范围102施工准备101.1 技术准备101.2 材料

5、要求101.3 机具设备111.4 作业条件113 施工工艺123.1 工艺流程123.2 施工要点123.3 季节性施工174 质量标准174.1 主控项目174.2 一般项目185 成品保护196应注意的质量问题197质量记录208安全、环保措施218.1 妥全操作要求218.2 环保措施21实木地板面层施工工艺标准1适用范本规范适用于建筑装饰工程中实木地板面层的施工。2施工准备2.1 技术准备2.1.1 实木地板的质量应符合规范和设计要求，在铺设前，应得到业主对地板质量、数量、品种、花色、型号、含水率、颜色、油漆、尺寸偏差、加工精度、甲醛含量等验收认可。2.1.2 认真审核图纸，结合现场

6、尺寸进行深化设计，确定铺设方法、拼花、镶边等，并经监理、建设单位认可。2.1.3 根据选用的板材和设计图案进行试拼、试排，达到尺寸准确、均匀美观。2.1.4 选定的样品板材应封样保存。提前做好样板间或样板块，经监理、建设单位验收合格。2.1.5 对操作人员进行安全技术交底。铺设面积较大时，应编制施工方案。2.2 材料要求2.2.1 实木地板：实木地板面层所采用的材料，其技术等级和质量应符合设计要求，含水率长条木地板不大于12%,拼花木地板不大于10%o实木地板面层的条材和块材应采用具有商品检验合格证的产品，其产品类别、型号、适用树种、检验规则及技术条件等均应符合现行国家标准实木地板块GB/T1

7、5036. 1-6的规定。2.2.2 木材：木龙骨、垫木、剪刀撑和毛地板等应做防腐、防蛀及防火处理。木龙骨要用变形较小的木材.，常用红松和白松等；毛地板常选用红松、白松、杉木或整张的细木工板等。木材的材质、品种、等级应符合现行国家标准木结构工程施工质量验收规范(GB 50206-2012)的有关规定，铺设时的含水率不大于12%。拚花木地板的长度，宽度和厚度均应符合设计要求。双层板下的毛地板、木地板面下木搁栅和垫木均要做防腐处理，其规格、尺寸应符合设计要求。2.2.3 硬木踢脚板：宽度、厚度应按设计要求的尺寸加工，其含水率不大于12%,背面满涂防腐剂，背面应满涂防腐剂，花纹和颜色应力求与面层地板

8、相同。2.2.4 其他材料：防腐剂、防火涂料、胶粘剂、8#10#。镀锌铅丝、50100mm钉子(地板钉)、扒钉、角码、膨胀螺栓、镀锌木螺钉、隔声材料等。防腐剂、防火涂料、胶粘剂应具有环保检测报告。2.2.5 地面所用材料应符合国际民用建筑工程室内环境污染控制规范(GB50325-2010)2.3 机具设备2.3.1 机械：多功能木工机床、刨地板机、磨地板机、平刨、压刨、小电锯、电锤等。2.3.2 工具：斧子、冲子、凿子、手锯、手刨、锤子、墨斗、签子、扫帚、钢丝刷、气钉枪、割角尺等。2.3.3 计量检测用品：水准仪、水平尺、方尺、钢尺、靠尺等。2.4 作业条件2.4.1 顶棚、墙面的各种湿作业已

9、完，粉刷干燥程度达到8()%以上。2.4.2 地板铺设前应清理基层，不平的地方应剔除或用水泥砂浆找平。2.4.3 墙面已弹好标高控制线(+500mm),并预检合格。2.4.4 门窗玻璃、油漆、涂料已施工完，并验收合格。2.4.5 水暖管道、电气设备及其他室内固定设施安装完，上、下水及暖气试压通过验收并合格。2.4.6 房间四周弹好踢脚板上口水平线，并已预埋好固定木踢脚的木砖（必须经过防腐处理）。2.4.7 凡是与混凝土或砖墙基体接触的木材，如木搁栅、踢脚板背面、地板地面、剪力撑、木楔子、木砖等，均预先涂满木材防腐材料。2.4.8 木地板采用空铺法时，按设计要求的尺寸砌好地垄墙，每道墙预留120

10、mmX 120mm通风孔2个，并预埋好铁丝，墙顶抹一层防水砂浆。2.4.9 实木地板采用实铺法时，预先在垫层内预埋好铁丝。3施工工艺实木地板按构造方法不同，有“实铺”和“空铺”两种。实铺木地板，是木龙骨铺在钢筋混凝土板或垫层上，它是由木龙骨、毛地板及实木地板面层等组成。“空铺”是由木龙骨、剪刀撑、毛地板、实木地板面层等组成，一般设在首层房间。采用“空铺”法当龙骨跨度较大时，应加设地垄墙，地垄墙顶上要铺防水卷材或抹防水砂浆及放置垫木。3.1 工艺流程基层清理测量弹线一安装木龙骨一铺钉毛地板一铺实木地板面层一刨平、磨光一安装木踢脚板一油漆、打蜡一清理木地板面3.2 施工要点3.2.1 基层清理、测

11、量弹线：对基层空鼓、麻点、掉皮、起砂、高低偏差等部位先进行返修，并把沾在基层上的浮浆、落地灰等用塞子或钢丝刷清理掉，再用扫帚将浮土清扫干净。待所有清理工作完成后进行验收，合格后方可弹线。3.2.2 安装木龙骨3.221实铺法：楼层木地板的铺设，通常采用实铺法施工，见图322.1。图3.221实铺法（1）先在基层上弹出木龙骨的安装位置线（间距不大于400mm或按设计要求）及标高，将龙骨（断面呈梯形，宽面在下）放平、放稳，并找好标高，再用电锤钻孔，用膨胀螺栓、角码固定木龙骨或采用预埋在楼板内的钢筋（铁丝）绑牢，木龙骨与墙间留出不小于30mm的缝隙，以利于通风防潮。木龙骨的表面应平直。若表面不平可用

12、垫板垫平，也可刨平，或者在底部砍削找平，但砍削深度不宜超过10mm,砍削处要刷防火涂料和防腐剂处理。采用垫板找平时垫板要与龙骨钉牢。（2）木龙骨的断面选择应根据设计要求。实铺法木龙骨常加工成梯形（俗称燕尾龙骨），这样不仅可以节省木材，同时也有利于稳固。也可采用30mmx40mm木龙骨，木龙骨的接头应采用平接头，每个接头用双面木夹板，每面钉牢，亦可以用扁铁双面夹住钉牢。（3）木龙骨之间还要设置横撑，横撑的含水率不得大于18%，横撑间距800mm左右，与龙骨垂直相交，用铁钉固定，其目的是为了加强龙骨的整体性。龙骨与龙骨之间的空隙内，按设计要求填充轻质材料，填充材料不得高出木龙骨上表皮。322.2空

13、铺法：见图3.222(1)空铺法的地垄墙高度应根据架空的高度及使用的条件计算后确定，地垄墙的质量应符合有关验收规范的技术要求，并留出通风孔洞。(2)在地垄墙上垫放通长的压沿木或垫木。压沿木或垫木应进行防腐、防蛀处理，并用预埋在地垄墙里的铁丝将其绑扎拧紧，绑扎固定的间距不超过300mm,接头采用平接，在两根接头处，绑孔的铅丝应分别在接头处的两端15()mm以内进行绑扎，以防接头处松动。(3)在压沿木表面划出各龙骨的中线，然后将龙骨对准中线摆好，端头离开墙面的缝隙约30mm,木龙骨一般与地垄墙成垂直，摆放间距一般为400mm,并应根据设计要求，结合房间的具体尺寸均匀布置。当木龙骨顶面不平时，可用垫

14、木或木楔在龙骨底下垫平，并将其钉牢在压沿木上，为防止龙骨活动，应在固定好的木龙骨表面临时钉设木拉条，使之互相牵拉。实木地板50 x 50防腐防火木横摔r踢脚板r 50 x 50 x 70防腐防火木龙骨防腐防火压沿木20厚防水砂浆地垄墙通气孔图322.2空铺法(常用于首层)(4)龙骨摆正后，在龙骨上按剪刀撑的间距弹线，然后按线将剪刀撑钉于龙骨侧面，同一行剪刀撑要对齐顺线，上口齐平。3.2.3 铺钉毛地板：实木地板有单层和双层两种。单层实木地板是将条形实木地板直接钉牢在木龙骨上，条形板与木龙骨垂直铺设。双层是在木龙骨上先钉一层毛地板，再钉实木条板。毛地板可采用较窄的松、杉木板条，其宽度不宜大于120mm,或按设计要求选用，毛地板的表面应刨平。毛地板与木龙骨成30或45角斜向铺钉。毛地板铺设时，木材髓心