雅马哈机械手调试总结.docx

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1、雅马哈机械手单机调试1:硬件接线WARNING19/9/21611 10 991241288y J 9面板标注（名称）功能1M1/M2/M3/M4伺服马达驱动用连接器2ROB 1/01-2/3-4用于伺服马达的位置信号、原点传感器信号，以及制动控制的连接器3SAFETY用于紧急停止等情况的安全用输入输出连接器4PB手持编程器用连接器5COMRS-232C接口专用连接器6EN以太网用连接器7USBUSB用连接器8(OP.) 1/2/3/4最多可安装4块选件板的端口9BAT172/3/4绝对数据备份用电池的连接器10AC INL/N/L1/N1控制电源、主电源（用于驱动马达的电源）输入用连接器11

2、 (PE)接地端子.需要进行D种接地施工12upwrh led电源接通时亮灯137SEG LED表示控制患或机器人的状态。14FAN使控制帮内部保持恒定温度的风扇。安装控制器时，应在左侧空出50mm以上的空间，以免风扇通风口出风不畅。15BK24V使用2轴以上制动器时的制动豁用外部24V输入电源连接豁16RGEN扩展用再生电阻连接器。未连接扩雇用再生电阻时,安装再生短路连接器说明：LAC IN接口 L需和L1短接，N和N1短接。2 .R0BI/0接口 1,2插X轴和Y轴;3,4插Z轴和R轴。3 .M1-M4 口分别按顺序插X,YZR轴电机电源线。4 . PB 口插手操器，无手操器的情况下请插入

3、PB端子5.7 口是下载程序用的网口，下载程序时直接连接电脑（电脑IP与驱动器默认IP设置为同一网段，注意不是硬件组态的IP段）6.8 口是PROFINET网口，用于组态硬件7.15 口需从PLC柜接入24V电源。8.3 口为用于紧急停止输入输出连接器接口，接线方法如下图（左上为外接了急停按钮，不外接的情况下直接短接）9. BAT 需要插入电池，具体作用是，断电后不需要重新搜索伺服原点，插入电池后具有绝对数据保持功能,不插电池的话，每次断电都需要搜索原点。2019/9/25 10： 28二，单机调试1：打开RCX-studio软件新建连接，控制器类型选择RCX340,以太网，IP地址可以默认不

4、用改，确定，等待与电脑的连接成功后会进入另外一个调试界面。2：伺服上电断电及回原点操作。上电：伺服使能，不能用手移动（可以选择单轴或者全部）断电：伺服使能断开，可以手动移动机械手的轴。自由：自由状态下，机械手的Z轴会自由落体，调试时需注意。回原点时按照A1,A2,A3,A4的顺序依次找原点，点击执行按钮，以Z轴为例，当红圈的两个螺丝在同一直线上时（下面的螺丝有且只有一个与其他的不一样），伺服找到原点，Z轴会自动停止搜索原点，此时对应轴的指示灯状态会变为绿色，没找到时为红色。回原点时最好把自动速度先设置为最低1%,以免速度过快撞到其他机构。伺服的四个轴都找到原点后A1,A2,A3,A4的状态指示

5、全部显示为绿色，此时可以进行轴的其他操作。电池插入状态下，每次断电后重新开机，不需要重新搜索原点。1 6白Etxt isinfi 一. * . 原点复归顺序3:声 /:rr全轴状态- - *-1 rI. * iA5马达贝组的增里1y. zVyCT仅原由复归未完成的船1原点复归方式传感器I图整位8t传感器, 4传感器撞块传感器 -S；, -77-*一三三.三.二 二二f 3xrr-HE：.4E激490 417接作根眼细眼的）解覆归区择机矗人）强寸访句7 R点宓8标。程序喻呈生科诊打开程序三 E MHIZHOU三西电；Q且呆F工$* I Irput/Qutput j蹇堂造要.jL r 4 , O

6、1Pornti雄和1二 Pit，P435 3365 3465 3465 346uW1V .370, iM8370, 248物248487.971269. 974477 73IO QDO10 000178 80010 000243 500tb诵! TLX - Q柿AS 产三乱匚林褊膏，.Hi9 ii,U-心4杯用BurfiiflilfM认斌正g的J也蚪/ OOIEr .TH;&加部出*0好，T曲爆峭的MM0M、僵恩新3q蚂Toru的z 便nc3二三5.u三4：点位跟踪如上图，点击软件左侧工具栏的点位跟踪弹出此对话框选择3步骤设置好的点位Px,将移动速度调整到最小，防止速度过快产生机械碰撞，点击跟踪按钮，机械手会自动走到之前设置好的路径Px处停止，以校验设置的坐标有没问题（与摆渡车设置好路径后手动点击接烟或送烟按钮一样）5：报警代码及常见故障处理说明书上写的很详细，不在赘述。