换挡机械手.docx

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1、换挡机械手21世纪是汽车工业飞速进展的时代，汽车工业逐步成为许多国家的支柱产业。为了操纵汽车产品质量，提高汽车品质，势必对其总成及零部件提出更高更严格的要求。变速器是汽车传动系中一个重要总成。同步器是汽车变速器的重要部件，要紧用于汽车行驶中平稳变速换档，操纵轻便灵活，消除冲击噪音与降低汽车油耗。同时，防止变速箱齿轮的损坏，直接影响变速器寿命。因此，研制先进的同步器试验系统，对提高汽车试验技术有着重要意义。同时，汽车是一个由许多种零部件构成的复杂的机械系统。关于产品开发所需的许多技术资料，目前尚不能通过理论计算得到，只能通过试验，因此有人说“汽车是试验出来的“。国外汽车工业由于进展时间较长，且对

2、试验检测工作十分重视，在资金上给予了巨大的投入，通常都有较为齐全的试验装备。再加上严格管理与精良的加工设备，与国内形成了较大的差距。因此，我国汽车厂务必加大对试验检测设备的投入，才能大大缩短同国外同类厂家在试验手段上的差距，有利于我国汽车产品在国内外的竞争能力。关键词：同步器机械手操纵系统实验AbstractInthe21stcenturyistheeraofrapiddeve1opmentofautomobi1eindustry,carindustryhasbecomethepi11arindustryinmanycountries.Inordertocontro1thequa1ityofa

3、utomobi1eproductsimprovethequa1ityofthecar,isboundtotheassemb1yandpartsputforwardhigherandmorestringentrequirements.Transmissionisanimportantassemb1yintheautomobi1edrivetrain.Synchronizerisoneoftheimportantparts,autotransmissionismain1yusedforthecaringearshiftsmooth1y,f1exib1emanipu1ation,e1iminatet

4、henoiseimpactand1owerfue1consumption.Atthesametime,preventtransmissiongearisdamaged,direct1yaffectingtheservice1ifeofthetransmission.,therefore,todeve1opadvancedsynchronizertestsystem,toimprovetheautotesttechno1ogyhasimportantsignificance.Atthesametime,theautomobi1eisacomp1icatedmechanica1systemisco

5、mposedofmanykindsofspareparts.Formanyofthetechnica1informationneededforproductdeve1opment,atpresentcannotbeobtainedbytheoretica1ca1cu1ation,canon1ythroughthetest,sosomepeop1esaythatacaristest.Foreignautomotiveindustrybecauseofthedeve1opmentfora1ongtime,andtotestworkveryserious1y,giventhehugeinvestme

6、ntinthecapita1,usua11yhasre1ative1ycomp1etetestequipment.Coup1edwiththestrictmanagementandexce11entprocessingequipment,withthedomesticformeda1argergap.CarfactoryinChina,therefore,mustincreaseinvestmentintestequipment,andcangreat1yshortenthegapofsimi1arforeignmanufactureronthetestmethod,isconduciveto

7、Chinasautoproductsindomesticandinternationa1competitionabi1ity.Keywords:SynchronizerManipu1atorContro1systemExperiment目录679000123334IAHHH15557999034556770151111111222222223331绪论1.1 同步器1.1.3 自动变速器的分类1.1.4 自动变速器的进展状况1.1.5 自动变速器未来的进展趋势1.1.6 实现车辆自动变速的意义1.3车辆自动换挡规律简介1.3. 1单参数换挡规律1.3.2两参数换挡规律1. 3.3三参数换挡规律

8、1.4 设计任务1.5 论文要紧内容2机械系统设计1.6 机械系统的工作原理1.7 换档机构工作台机械部分设计1.7.1 工作台外形尺寸及重量估算1.7.2 滚动导轨的参数确定1.8 换档机构空间运动模型的简化1.9 驱动系统的工作原理1.10 进电机的选用2. 5.1电机外观3. 5.2技术参数3电气系统设计4. 1电气系统的构成3.1.28255引脚功能3.1.3A/D转换器3.1.4力传感器3.2换档机构步进电机操纵系统设计3.2.1机械构成概况1 .3换档机构运动操纵程序模块3 .4A/D转换操纵程序模块4 .结论1绪论1.1 同步器1.1.1 同步器的作用现代汽车上广泛使用活塞式内燃

9、机作为动力源，其转矩与转速变化范围较小。而复杂的使用条件则要求汽车的牵引力与车速能在相当大的范围内变化。为解决这一矛盾，在传动系中设置了变速器。变速器在换挡时，由于两齿轮轮齿不一致步时的强制挂挡，使得因两轮齿间存在的速度差而发生冲击与噪音。这样，不但不易挂挡，而且影响了轮齿寿命，使齿端部磨损加剧，甚至使轮齿折断。因此在变速器换挡过程中，务必使所选档位的一对待啮合齿轮轮齿的圆周速度相等（即同步），才能使之平顺地进入啮合而挂上挡位。因此，产生了同步器。同步器是工业车辆机械变速箱的关键部件，直接影响车辆操纵换档性能。它是在接合套换档机构基础上进展起来的。其中包含接合套、花键毂、对应齿轮上的接合齿圈，

10、与使接合套与对应接合齿圈的圆周速度迅速达到并保持一致的机构,与阻止两者在达到同步之前接合以防止冲击的结构。目前.，同步器的型式要紧有常压式、惯性式与自行增力式三种。其中以惯性式同步器的应用最为广泛。如CA1091中型载货汽车六档变速器中五、六档使用的是具有锁环装置的惯性同步器。东风EQ1090E型汽车五档变速器使用的具有锁销装置的惯性同步器。112同步器的工作原理为避免机械变速箱在换档时冲击噪声大，通常都使用惯性式同步器（下列简称同步器）。它与常压式同步器一样，都是依靠摩擦作用实现同步的。但它能够从结构上保证接合套与待接合的花键齿圈在达到同步之前不可能接触，以避免齿间冲击与发生噪声。按同步器摩

11、擦面的形状分为锥形同步器，片形同步器与多锥形同步器。图11为典型的锥形同步器结构简图。此种类型的同步器也是本课题检测中所使用的同步器。在回位弹簧4作用下，接合套2保持在空挡位置（对应工作原理图1.2a）0挂档时接合套移动，摩擦面接触，因接合元件即接合套与空转齿轮的转速不一致，在摩擦面上产生摩擦力矩，使同步环转过一定角度，锁止面顶紧（对应工作原理图1.2b）0通过锁止面对摩擦面加压，在摩擦力矩作用下使接合套与空转齿轮同步。设计时，使锁止面的拔正力矩小于摩擦力矩，接合套不能进入啮合，只有在接合套与空转齿轮转速相同，摩擦力矩消失，同步环转过一定角度，锁止作用失效，接合套在轴向力作用下，继续移动才能与

12、空转齿轮的花键啮合，完成换档（对应工作原理图1.2c）.图1.1锥形同步器结构示意图1.同步环2.接合套3,空转齿轮4.回位弹簧5.锁止齿6.啮合齿7.锥形摩擦面8.齿毂1234图1.2同步器工作原理（a）接合套空档（b）顶住锁止面（c）接合套与空转齿轮的花键啮合1同步环2.接合套3.锁止面4.空转齿轮的花键由工作原理可知同步器具有3种功能：（1）同步：挂档时使进入结合的两个元件转速逐步相等；（2）锁止：只有主从动元件同步后才能结合；（3）定位：空档时使接合套保持在中位。1.1.3国内外的研究状况变速箱同步器是汽车中的一个重要总成。变速箱同步器性能与寿命试验是汽车机械式变速器台架试验的重要项目

13、，是汽车厂底盘试验室的要紧试验设备，在汽车的试验设备中具有重要的地位。国外汽车制造商对其可靠性进行了较全面的寿命试验研究。由于该试验要求测量的参数较多，且与通常变速器进行试验的内容不一致，务必搭建专用的试验台进行试验。同时同步器可靠性寿命试验的成本高，试验时间长。我国在汽车产量相对小的情况下，对汽车进行同步器可靠性寿命试验的研究还存在着不足。目前我国一些研究机构开展了汽车变速箱同步器试验系统的理论研究与试验研究。大体上汽车变速箱同步器试验系统要紧由机械、电气与计算机操纵三大部分构成。其中机械部分要紧为试验台台架及操作部件。人们针对不一致的试验设备制造各自的机械部分。驱动部分要紧有液压或者气压两

14、种执行方式。使用液压装置容易做到无级调速，且调速的范围大；工作平稳，换向冲击小,便于实现频繁换向；易于实现自动化，能很方便的调节与操纵，并能很容易地同其它传动操纵结合起来，实现复杂的运动与操作。但是液压传动容易泄漏、摩擦缺失，易造成较多的能量缺失；在出现故障时不易诊断。使用气压装置由于工作介质粘度很低，因此流淌阻力很小，压力缺失小；此种装置对工作环境习惯性好，在恶劣的工作环境下，仍能可靠性地运行；气压传动动作速度反应快，在一定的超负载工况下运行也能保证系统安全工作，并不易发生过热现象。但是气压传动系统的工作压力低，因此气压传动装置的推力不易过大；由于工作介质空气的可压缩性大，稳固性差，给系统的

15、位置与速度操纵精度带来很大影响。关于电气部分，有些人利用单片机的操作简单、稳固性高及成本低的特点执行电气操纵部分。但是由于变速箱同步器试验系统的要求精确、运行复杂。仅依靠单片机操纵已经不能满足试验的需要。现在越来越多的使用计算机测控系统。通过模块化设计的基础，由主机、通讯操纵器及功能子系统构成，能够完成自动操纵、信号测量、信号发送、参数预置、工况设定、数据录入、自动报表、绘制曲线等功能。在试验过程中，有人提出使用浓缩应力法定时截尾试验的方法。浓缩应力法将实际应力时间历程进行处理，将应力低于疲劳极限的历程删除，而得到快速的应力时间历程。而后再现浓缩后的应力时间历程，进行可靠性试验。定时截尾试验使

16、试验达到规定的试验时间就停止。利用这种方法试验，减少了试验中按实际运转工况模拟并待全部试验样品都失效所需的冗长时间。使得在尽可能保持与实际运行工况故障模式的一致性情况下，缩短了试验时间。但是试验得到的是一组不完全的寿命试验数据。只能使用特定的统计分析方法，大致地熟悉产品的可靠性水平，不能用通常的估计方法来估计可靠性参数。因此这种方案还处在理论研究过程中。到目前为止，国内外汽车变速箱同步器试验系统有了专用的试验装置及相应的试验规范。但是由于汽车的行驶是一个复杂的过程，要在单个总成试验台模拟被试件在实际行驶时的工况是十分困难的。因此台架试验结果同汽车实际行驶试验的结果有较大的差距。现有的台架试验只能说是一