AGV控制系统.docx

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1、AGV控制系统概述整套控制系统核心基于内置于研华工控机内的Codesys软PLC实现;动力部分主要为驱动车辆整体前后移动的行走电机，控制器采用柯蒂斯(Curtis) 1232E,控制车辆转向的转向电机驱动器为步科(Kinco) FD123o采用库伯勒拉线编码器用于对货叉提升动作位置与速度的实时监控，以上设备通过现场总线与工控机进行通信，实现快速的动作响应及位置速度信息传递。车辆同时使用S300实时输出的数据信息实现车辆的定位导航功能，高精确度地完成在规划路径上的取放货任务，同时在货叉后部配置易福门3D摄像头，可以实现取货之前对托盘位置的精准检测及车辆位姿的调整，避免错位，变形等托盘所可能产生的

2、货物坠落的危险。组成控制系统主要由自动化控制器、分布式I/O、输入检测部件、输出执行部件及通讯网络等几部分组成。网络拓扑或弁电妁0“向中机驿通次至日髭控制系统拓扑核心部件自动化控制器图自动化控制器UNO-1372G-J是微型导轨安装工业物联网网关，具有双网口并可扩展Wi-Fi/3G连接。此外还有一些用户友好的设计元素，如：可编程OLED显示器，可以指示系统状态；易于插卡取卡的前置microSD卡/microSIM卡插槽。支持WebAccess/HMI软件，兼容超过450种PLC、控制器和I/O设备，用户可以通过VNC的移动设备轻松访问。1 .英特尔赛扬J1900 2.0GHz处理器，4G DD

3、R3L内存2 .强固型设计适合恶劣环境及工业控制应用3 .带有隔离保护的串口及数字输入/输出4 .紧凑型无风扇设计5 .宽温设计，宽电压输入范围6 .机壳接地保护7 .可为各种不同应用进行弹性扩展8,支持多种工业现场总线、IO、外设及无线通讯iDoor模块9 .专用TPM2.0微控制器设计用于硬件安全警告(Warning)无论何时进行硬件操作，请务必完全断开机箱电源。不可在电源接通的状态下进行设备连接，瞬间电涌可能会损坏敏感电子元件。只有专业技术人员才可以打开机箱。远程I/O通过总线适配器可自动配置并生成包括数字量、模拟量及特殊功能模块的本地过程映像，并通过EtherCAT与控制器相连。Con

4、Hgur alien and(wogramrmng imerface(wtlh cover open)总线适配器工Marking areaStatus indlcatkx)1eldbuslieldbusnodeData contacts其特点如下：1 .通过EtherCAT将适配器连接至网络；2 .通过RJ-45接口连接相同总线的其他EtherCAT设备；3 .传输介质：屏蔽双绞线；S/FTP,F/FTP 或 SF/FTP100 Q, Cat64 . 波特率：100Mbit/s5 .传输性能：ClassD,符合EN 50173-1标准；6 .总线适配接口 ： 2xRJ-45 ；7 .协议：Et

5、herCAT （直接模式）。驱动器交流驱动器柯蒂斯1234E交流电机控制器可对交流感应电机（ACIM）和表面永磁同步电机（SPM）的速度和扭矩进行精确，可靠和高效的控制。其热点如下：1 .感应（ACIM）和永磁（SPM）电机的闭环速度和转矩控制J；2 .高效率，面向现场的电机控制算法，可在所有工作条件下实现最大可能的电机转矩；3 .先进的脉宽调制技术，可有效利用电池电压，低电机谐波，低转矩纹波和最小化开关损耗；4 .热缩减，警告和自动关闭功能可为电机和控制器提供保护；5 . CANopen兼容CAN总线连接;其他CAN总线协议可通过VCL进行配置，显着提高了 CAN主站功能，VCL执行速度和V

6、CL代码空间6 .坚固的密封外壳和连接器符合IP65环境密封标准，适用于恶劣环境安全区域/逻辑安全区域切换逻辑真值表如下： 代表无关联，有无信号都不影响，X代表该信号在切换到这个区域时不能为真，J表示需要该信号为真才能切换到对应的避障区域。每一个避障区域有3层，当触发第一层时速度降低到0.5m/s,当触发第二层是速度逐渐降低到Om/s,当触发第三层时，切断安全继电器，停止行走和伸叉的动力电输出，紧急停止。AreaNameAreaDirectionSpeedPickUpPickDownLaserapproachRotateArealXXXXBackArea2Back0-150XXX150-450

7、XX450-550Area3550ForwardArea4Forward0-150XXX150-250XX250-550Area5550RightArea6Right0.-150X150-550Area7550LeftArea8Left0-150X150-550Area9550UnloadingArea 10Back0X0-150X150-450XVIsolateAreal 1Back/Forward0 or 0-15()VXJXVJLoadingArea 12Back0JXX0-150VXX150-250VXAreal 3250-350VXArea 14Back/Forward350-450

8、VX每个Area所对应的区域形状和尺寸如下:ArealArea2Area2Area3Area5Area4Area6Area7Area8Area9Area 10Areal 1Area 12Area 13Area 14注：当处于 ArealO, Area 11, Areal2, Areal3, Areal4 时触发第三层避障切断行走和伸叉的动力电，当障碍物离开时，需要按下复位按钮才可以重新对行走和伸叉提供动力电。其他区域时，当障碍物离开时，会自动重新给行走和伸叉提供动力电。安全逻辑还包括急停、安全触边和遥控器，当急停和安全触变被触发时会立马切断行走和伸叉的动力电，只有这两个信号被释放之后按下复位才可以重新对行走和伸叉提供动力电。当插入遥控器时会立马切断行走和伸叉的动力电，只有按下遥控器的使能按钮时才可以重新对行走和伸叉提供动力电，当拔下遥控器时为了避免AGV接到任务直接启动，同样会切断动力电，只有操作人员确认之后按下复位按钮才可以重新对行走和伸叉提供动力电。