油缸焊接机器人系统技术协议（12页）.docx

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1、油缸焊接机器人系统技术协议设备名称：焊接机器人系统甲方：乙方：日期:1设计依据1.1 客户信息1.2 项目信息32系统方案32.1 设备选型32.2 系统组成32.3 工作站示意图42.4 方案描述42.4.1 产品工艺分析43交货期44技术参数44.1 机器人技术参数44.2 本体44.3 构104.4 伺服翻转变位机1()4.5 3操作显示1()4.6 系统说明105现场环境要求及对工件的要求116寸1:木青白勺*117甲乙双方的责任与义务118售后服务129设备验收1210其它12公司（以下简称甲方）委托公司（以下简称乙方）设计制作焊接机器人系统一套，双方达成协议如下：1设计依据1.1

2、客户信息甲方：1.2 项目信息方油嘴与圆油嘴为30L和50L装载机缸。状态：不点焊油缸法兰焊接，缸筒外径范围：80200mm，长度：5002000mm,状态：不点焊2系统方案2.1设备选型根据甲方产品特点，选用日本OTCAX-MV6机器人，焊接电源选用OTC全数字IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机DM-500,水冷枪焊接。根据产品特点，完成整个产品，工位需要配置变位机，配置方式选用创志标准配置之一：PH双工位单轴变位机H式。2.2系统组成序号描述数量备注1.0TC焊接机器人AX-MV6IsetOTC焊接机器人AX-MV6,臂展1402mm,有效负载6kgAX机器人控制柜及示较盒（中文操作

3、界面）机器人示教器附电缆7m焊枪防碰撞传感器机器人与控制柜间电缆7m机器人操作系统软件机器人焊接软件英文资料2.DM-500焊接电源、水冷焊枪、水箱、送丝机构IsetOTC3.伺服协调翻转变位机2setsSHCHAZ4.夹具框架（手动三抓卡盘、气动锥形顶紧机构）2setsSHCHAZ5.油口定位装置2setsSHCHAZ6.机器人底座IsetSHCHAZ7.电控操作台2setSHCHAZ2.3工作站示意图2.4方案描述2.4.1产品工艺分析根据甲方产品特点，由于工件直径和长度变化大，油缸法兰焊接，缸筒外径范围：802001nln,长度：500-2000mm,变位机能够适应工件的变化，变位机变位

4、机长度调整范围为500mm-2200mmo长度调整通过变位机从动端在直线导轨上调整，到达位置后能够快速锁紧。三抓卡盘采用手工卡紧，锥形结构采用气缸顶紧。油口位置可以在150mm内调整，机器人将油口点焊后，夹紧机构打开，躲开机器人焊接位置，机器人对油口满焊。变位机底座采用车床床身结构，保证足够的强度，防止变形，变位机主动端与从动端同轴度在0.1mm以内。3交货期机器人焊接工作站系统交货期为:合同生效收到预付款后3个月内;4技术参数4.1 机器人技术参数机器人本体 制造商： 型号：AX-MV6 机器人控制器：AX-C 驱动设备：交流伺服电机 负载能力：6KG自由度：6重复定位精度：0.08mm弧焊

5、机器人控制器 制造商： 型号：AX-C 运动控制功能：标配 焊接参数控制功能：标配 PLC控制功能：标配 其他功能：位置软、硬超限，焊枪碰撞，门开关，过流，过压，欠压，内部过热，控制异常，伺服异常，外设异常，急停机等故障的自诊断，显示，报警。显雷提高运初性能AX-MV6(AlmegaAXV6机器人)标准弧焊机器人工作空间大.且机械臂具有独立的关节.摆动范围大AX-MV6标准规格项H规格名就：AX-MVO构造坛政蓼吴和愿6大可口力6kg布复槽度0.0emrrf:驱幼系统ACIUjlRn这单/275OW位屐诺及俄讪对值飨利动作店B81伯34rg7(r)(1oo*1as)产一2U2453M360a(

6、17O*79(r)416360-5280*6M72m允许惯怪蜴aHJ).30kg*rn-由0.26KQWanO.OCkgrrVI柞人动作第图霰戊“原3.14n/M34001*遮度0-45*C同厚度2Oe0%RHJEat)本体浅556kg第3他/能力10kg安M方法旭面.便挂.吊装点量元不需襄A体色0白色.春座=500mm标准配置1标准配置,-二一二：一；*，,二一K；.丁,二.二1：二3中”.cjq.,，COJMAG脉冲MAG脉冲MIG交流脉冲MIGTIG欢器人型号AX-MV6.AXMV61.AXMV16,AX-MG3控制器AX-C示教盒AXTPOSON-CC08操作宦AXQP-0005理接电

7、源DM-350.0M-500DP-400.DP-500（脉冲MAG律）DP-400,DP-500（脉冲MIG）CPDACA-201DA-300P烟枪MTXC-3531（350A.空冷）MTXCW-5031（500A,水冷）MTXC-3531（350A.空冷）MIXCW-5031（500A,水冷）MTXCA2531（250A,空冷）MTXCAW-5O31（5OOA.水冷）MTXCA253M250A.空冷）MWX（C）-200l（200A.空冷）MWX（C）-35O1（35OA.水冷）送丝机1（求隹TIG伊）同轴电线（r送丝管（博笺TIG炸）库丝及支架填丝TIG煤）新技术引领新眄代DM350/50

8、0NewTechnologyFor己NewAgw主数字式IGBT逆娈控制CCh/MAG自助惶芨和DigitalInverterCO2/MAGWeldingMachine更高效率的能更容易地与个人电脑机器人和专机进行配套采用OTC独特的IGBT逆变控制技术大幅度提高了逆变器主频率（输出频率高达80KHz）采用OTC新研发的数字式电子电抗器控制,实现全电流域的高速稳定焊接NEW电弧特性的选择广泛，能满足不同工艺，不同操作者的全方位需求，全伫二全新的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置使送丝更精确，更稳定全数字逆变控制开创ZJCO己/MAG牌技改变传统焊接机模式，实现友好用户界面功能的最新机型（实现高质

9、量，高还率焊接的新m能飞谶少好对短路电僦呦精瞬喇使飞溅小懒化，并减少飞溅。对不锈钢焊接更明显。相。的电流波形控制实例全电流籁域内稳定的电弧实现全电流域的稳定焊接，尤其适用于复杂接头与困喇立置的全方位焊接。伊埴成形采用数字强力起弧的控制功健和数字式防粘丝功能使起强拄能大大地提高通过保持焊丝前端小球颗粒大小的一致性，实现稳定的起弧性，减少了自动焊接时起弧不良情况（自动焊接时尤其重要）。DIGITALAUTODM350500传统机取nrijiu仰丝前蜻颗枝大小一致爆伐修粒大小不均支持高质量惮接的新开衰的数字电子电抗器控制采用。TC独创的数字电子电抗器控制，不论是在短路期间还是在电弧阶段，输出电压都可

10、以精确地控制。通过熔深控制功能，实现检定的焊接质量即便是在焊接过程中焊丝伸出长度有所变化，通过恒熔深控制功能，能确保恒定的熔深，防止焊接缺陷的发生。新开发的筑字式电子电抗控制的微念图SanL，,，;1一.，AL-J7.二.，最适合口系列产品的高性能的新生送丝装置,4轮驶动送丝作为标准配置与2轮驱动送丝相比送丝能力提高了15倍，并且在焊枪电缆使用发生弯曲时也能确保送丝稳定。采用码盘反馈控制方式，实现不受周圉力电缆影响的高精度送丝。另外，采用抗愦性?消除焊接结束时的惯性送丝，量适合连续J抗惯性控制传统的控制在焊接结束时,由于马达惯性焊丝会书于DM350/500对马达进行精密控制,把焊丝的惯包接近于

11、零。送丝速度变动率%)实际转速设定值针对设定值的误差3020304环境温度CC)9新世界!rRUiDIGITRL遹过对电弧特性的调节实现电资控制的蠢种选择，采用软触爆数字园学螺作画卷b大大地疆高了用户摊隹性与砌视14面向用户的软触键数字操作面板以及LED显示，操作性和可视性大大加强。电弧特性调节应用硬软实现高理爆建的电灯移定性城少飞溉的发生提高双甫位置的作业作,璃保平滑的爆接嘲保延长电换时电迄的稽定性提高大电先母接性嘉要硬电港时鬻要致电费时即使在暗处作业也能识别的具有优越可视性数字显示表焊接过程中数字显示表显示由焊接开始前设定值自动切换到输出电流和电压的平均值.焊接结束后能显示确认输出电流电压的平均值c当焊接电源出现异常时的异常代码显示功能.能很容易地即时解决故障问题.实现大幅麟小型化轻量化SfflOTC创糠模控技术，80KHz（输出频率）的高速逆变和数字控制相结合，实现了焊接机的小型化和