伺服变量泵控液压液压缸100611.docx

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1、伺服变量泵控对称液压缸一、工作原理二、基本方程1、伺服变量泵流量方程qb=nq-Kcph2、变黄泵控对称液压缸流量连续方程假定条件：不计管路内压力损失，液压缸内、外泄漏为层流，密度和温度为常数。高压侧：p1,Vbq1取泵出液窗口和缸高压腔为封闭域，在d/内，进入封闭域体积为q、dt,液压缸内，外泄漏油液体积分别为。而3/2)力，CemP1d1,压缩体积X，,封闭域液体变化量叫e则为：取入为+,取出为/K1,.V11qdi-P1-p2)dt-CEPd1-dpx=dVxCMp-Pj-CwP匕也=电(2)3FCedtdt低压侧：p2,V2,q2封闭域取泵入液窗口和液压缸低压腔为封闭域，内泄漏进入液体

2、体积CMP流出体积出力，泄漏CEW0,压缩体积V1,伙故有：Cim(一PjdiCemPJic-jdtr-dp?=dVPe=Chn(P1-Po)-CemP22(3)SF1211edtdt式中：流入液压缸的流量q2流出液压缸的流量Cim液压缸内泄漏系数Cem液压缸外泄漏系数P1液压缸进油腔压力P2液压缸回油腔压力V1进油侧由泵出液窗口到液压缸高压侧的总容积V2回油侧由液压缸低压侧到泵入液窗口的总容积e系统有效体积弹性系数液压缸结构对称。即Uo时，V1=V2=V0小时，贝IV,V2可表示为：v1=vo+1()v2=vo-f)则有:dV_df明d_dV21-/Jdtddtdtdt由(2)-(3)得:+

3、%)(2CCm)(PrJ.(1为叼警+等忤/%2d2引入平均负载流量：%=g(+%)Vz=2yo=V1+V2则有：,并考虑到，命”)噜dV,dphb=Dm-C1mph+-at4eat式中：V/,总容积V/,=V1+V2CE一液压缸总泄漏系数C,=4CED,液压缸几何排量。注意与排的区别3、液压缸液压力平衡方程Z，IZrN=A(Prp2)=Apb=m+BC+f+F(4)(5)式中：N液压缸活塞的理论输出力m液压缸和负载的总惯量8.液压缸和负载总粘性阻尼系数f液压缸活塞的摩擦阻力F外加负载力矩(1),(4),(5)式完全描述了变量泵控液压缸的动态特性，称为基本方程。三、方块图和传递函数1、方块图1ap1ace变换：初时条件为零%(S)=Hqb(S)-KCPb(S)以(S)=DM(S)+C(S)+含-ph(S)SteDpQ)=(S+&s)7(S)+(/+F)(S)绘制方法：b为输入，7为输出，F为干扰信号,外，p.为中间变量。2、传递函数的确定求*(8+0MS(S)%等+(SydM3+(S)WXH仕那Sm_In(S)?Qbu-JiO=JO=d与r